Velodyne 16线激光雷达VLP-16
VLP-16 激光雷达保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能:实时收发数据、360 度全覆盖、3D 距离测量以及校准反射测量。有效范围为 100 米,其耗电低 (~8W)、重量轻(830克)、占用空间少(直径约为 103 毫米 x 72 毫米)以及双重回传功能使得其成为移动装置的理想选择。Velodyne 的 VLP-16 支持 16 个通道、~300,000 点/秒、360°水平视场角以及 30° 垂直视场角(以及 +/-15°上下的可调范围)。VLP-16没有可视旋转件,这使得它可以高度灵活地适应要求严苛的环境(IP67 防护等级)。
传感器:
? 校准反射之后的 TOF 距离测量
? 16 通道
? 测量距离最远达 100 米
? 精确度:+/-3 厘米(常规)
? 双重回传
? 视场角(垂直):30°(+15° 至 -15°)
? 角分辨率(垂直):2°
? 视场角(垂直/方位角):360°
? 角分辨率(水平/方位角):0.1° - 0.4°
? 旋转速率:5 - 20 Hz
? 集成有 Web 服务器,可方便地进行监控和配置
激光:
? 1 级 - 人眼安全
? 波长:903 nm
机械/电器/运转:
? 耗电量:8 W(常规)
? 工作电压:9 - 32 V 直流电(含接口盒以及稳压电源)
? 重量:830 克(不含线缆)
? 尺寸:103 毫米(直径) x 72 毫米(高度)
? 冲击力度:振幅:500 m/sec2,时长:11 msec
? 振动频率:5 Hz 至 2000 Hz,3G rms
? 防护标准:IP67
? 工作温度:-10° 至 +60°C
? 存储温度:-40° 至 +105°C
输出:
? 高达 30 万点/秒
? 100 Mbps 以太网连接
? UDP 数据包包含
- 距离
- 校准反射强度
- 旋转角度
- 同步时间戳(μs 分辨率)
? 来自 GPS
Receiver 的 $GPRMC NMEA 语句(不含 GPS)