在工业机器人领域，ABB，发那科，库卡，安川常被人并称“四大家族”。这“四大家族”占据了中国机器人产业70%以上的市场份额，几乎垄断了机器人制造、焊接等高阶领域。作为工业物联网的标配，我们很有必要去了解它们公司基因，产品优劣势分别是什么，在工业物联网中有哪些应用？
领头羊：ABB
ABB集团是全球500强企业，总部位于瑞士苏黎世。由两个历史100多年的国际性企业——瑞典的 ASEA 和瑞士的 BBC Brown Boveri 在 1988 年合并而成，两公司分别成立于1883年和1891年。1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。
现今，ABB拥有最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
特点：算法最好，但略贵
以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。
ABB还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知是，配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB的交货期是最长的。
“实用至上”方面ABB极少拍摄特效剪辑视频，很难吸引眼球，但是可以博得业内人士好感。而ABB产品，外观不出彩，配件选型不追新，实用够用再来点好用。另外ABB有完善的支持文档，相对成熟的网上社区，巨大的市场保有量和应用案例。
物联网布局
ABB正在积极推进工业物联网，其智能工厂解决方案，已实现从订单到交付全程自动化。生产可进行远程监控，而客户订单和生产可自动化处理，且产品的整个制造及配送过程可全程追溯。这种未来远景已经在ABB微型断路器生产工厂实现。
在北京ABB低压电器有限公司，27台机器人正和生产人员协同作业。该工厂在很大范围内已实现了自动化，比如零部件制造、生产组装和物流配送等，覆盖从订单到交付的各个环节。
车厂大户：库卡
库卡(KUKA)于1898年在德国奥格斯堡建立，最初主要专注于室内及城市照明，不久后开始涉足其他领域。1973年研发了名为 FAMULUS 的第一台工业机器人。库卡公司主要客户来自汽车制造领域，同时也专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案，更涉足于医院的脑外科及放射造影。其橙黄色的机器人鲜明地代表了公司主色调。
不得不提的是库卡的客户，其客户有：通用汽车、克赖斯勒、福特、保时捷、BMW、奥迪、奔驰、福斯、法拉利、哈雷、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、可口可乐等著名大咖级企业。
特点：操作简单，但故障率较高
如果说ABB是汽车中的奔驰，那么库卡就是汽车中的宝马，虽说同是高端汽车，但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。
库卡在国内销售的优势在于它的二次开发做的好 ，就是一个完全没有技术基础的小白，甚至文化水平只是初等的学生用库卡的软件，一天之内就可以上手操作。在人机界面上，为了迎合中国人的习惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机一样好用，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多，操作略显复杂。
值得一提的是，库卡在重负载机器人领域做的比较好，在120 KG以上的机器人中，库卡和 ABB 的市场占有量居多，而在重载的400 KG和600 KG的机器人中，库卡的销量是最多的。库卡在工业机器人这个行当也闯了40多年，该有的积累一个不少，工艺包照样提供了一大堆，常见应用一个不缺。
单看产品外观，比ABB那就时尚太多了，追新、时尚是库卡的标签。库卡还是做机器人的厂家里最会玩特效的。这货近几年发布了几个不靠谱的宣传视频，圈外是火了一把，圈内被很多人吐槽。总而言之，库卡是一家“不走寻常路”的厂商，虽然技术水平相对ABB较弱，但仍然代表了业内一流水平。
物联网动作
伴随着要被美的 Midea 收购的新闻， 库卡 在去年着实火了一把，很多吃瓜群众都知道有这么一家德国机器人公司要被中国人收购了。在今年 1 月份美的集团年会上，董事长方洪波强调了美的并购库卡的产业意义：库卡的进入，对美的最直接的影响，就是未来美的将以库卡为平台构建新的产业。未来美的将在家电产业之外构建第二个产业板块，即机器人和工业自动化产业板块，这是美的新的增长点。
黄色巨人：发那科
发那科(FANUC)创建于1956年，三年后首次推出了电液步进电机，进入70年代，得利于微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术飞速发展， 发那科 毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品而开始转型。1976年发那科研制成功数控系统，随后又与 SIEMENS 公司联合研制了具高水平的数控系统，从那时起，发那科的产品日新月异，年年翻新，成为当今世界上数控系统、设计、制造、销售实力最强的企业之一。
发那科的总部坐落在富士山下，得益于其在工业自动化领域的巨大成就，被人们称为“富士山下的黄色巨人”，同时发那科也是最早为人所熟知真正使用机器人制造机器人的企业。
特点：精度非常高，但过载不行
被称为当今世界数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，发那科关于数控系统的研究可以追溯到1956年，具备前瞻性的日本技术专家预见到3C时代的到来，并组建了科研队伍。
历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。而将在数控系统的优势用于机器人身上，发那科的工业机器人精度也很高。此外，发那科工业机器人与其他企业相比独特之处在于：工艺控制更加便捷，同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计。
但是，发那科在机器人的稳定性上，做得还不是最好，据悉，在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也说明了发那科机器人的过载能力并不是很好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也是发那科的小型化机器人(24 KG 以下的)畅销的原因。
在集成软件包方面，发那科为用户提供了大约70个选项包，可以满足绝大部分应用需求。同时发那科也是目前业内唯一在机器人控制器内集成视觉的厂商，只需要购买普通的工业相机即可完成各种复杂的视觉应用。
物联网布局
2016年1月，发那科与思科宣布合作，联手打造一座物联网系统。让发那科可监管工厂厂房每一个机器人，并且预测机器人异常状况，在机器人出现问题以前先加派技术人员进行维修作业。目标是通过事先预测，最终使停机时间减少为零，该方案称为“零停机时间”(Zero Down Time，简称 ZDT)。截止去年，ZDT 已为全球数千台发那科机器人提供了服务，其中包括了通用汽车的 20 余座工厂，ZDT 成功地为通用汽车缩短了生产停机时间并有效地提高了设备综合效率。2016 年 10 月，发那科又与格兰仕达成战略合作，宣布加快智能化工厂布局。
价格公道：安川电机
安川电机(YASKAWA )创立于1915年，是日本最大的工业机器人公司，总部位在福冈县的北九州岛市。1977年，安川电机运用自己的运动控制技术开发生产出了日本第一台全电气化的工业用机器人，此后相继开发了焊接、装配、喷漆、搬运等各种各样的自动化作用机器人，并一直引领着全球产业用机器人市场。截至 2015年9月, 安川电机累计出售机器人台数已突破28万台，成为全球机器人销量冠军！
另外，安川是第一家正式进入中国市场的机器人公司，早在1997年就与首钢合资成立了首钢莫托曼。安川中国上，更是展示了从孙中山到习大大的一路渊源。
特点：稳定性好，但精度略差
传承了近百年的电气电机技术，安川的 AC 伺服和变频器市场份额稳居世界第一。安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人最大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。
但相比较发那科的机器人来说，安川机器人的精度没有那么高，在同等价格的基础上，如果客户要求精度高的话，往往会选择发那科的机器人。但好在安川机器人价格优势明显，可以说是四大品牌中价格最低，性价比较高的，安川走的是批量化的道路。
物联网布局
说到安川的工业物联网动作，空气中就要弥漫暧昧的气息了。美的在收购库卡之前，于2015年8月，和安川签署合资合作协议。双方合资设立两家子公司，分别面向工业机器人和服务机器人。2016年3月，合资公司正式揭牌运营。其中工业机器人公司，定位在 3C 行业机器人系统集成和本体制造。截至目前，该公司已接收订购合同超过八千万元，其中六成以上为美的集团采购，其余来自于3C行业内的其他用户。
难以想象的高利润
以下是“四大家族”2015年的财务资料：
注：ABB 机器人只占 ABB 全部收入的一小部分，数据仅供参考。
从表中我们可以看到，发那科有着在工业圈很难想象的高利润率。对此，国内工业机器人供应商产品总监韩峰涛这样讲道：“不知道有多少人注意到一个事实，那就是在网络上很难搜索到 Fanuc 的技术或产品资料，而这种情况源自发那科的有意为之。在2009年，发那科通知著名的工业机器人论坛 Robotforum Support for Robotprogrammer and Users - Index 删除其网站上所有网友分享的发那科机器人的随机文档和技术资料，有理由相信其他的讨论平台同样收到了类似的通知：
但实际上目前几乎所有的机器人厂商在其网站上都或多或少提供了产品技术文档供用户下载，即使是被人们认为“不够开放”的其他日系厂商，譬如 Denso，Mitsubishi 等，都提供了足够了解该品牌机器人绝大部分功能的文档。
开放的文档不仅可帮助用户更快的熟悉产品，实际上也减少了厂商技术支持的工作量，但是发那科显然不这么想，相反，发那科针对二手机器人技术支持的规定又为人诟病。如果你购买了一台二手发那科机器人，在正式使用前必须要向发那科缴纳大约 $10000/台的重授权费，以便让发那科在它的数据库中将那台机器人的主人变更为你。如果不缴纳，没有技术支持，没有软件升级，没有修理配件，再加上你可能连说明书都没有，祈祷吧。
不过话说回来，在中国这几十年的现代化建设进程中，类似这样被外资企业近乎强征的费用各行各业应该都不鲜见，发达国家的企业在落后市场充分利用其先发优势无可厚非，但一直落后挨坑是不能忍的。国内做科技实业的公司，即使没能很好的活下去，把国外产品的价格拉下来，于国于民也是有莫大好处的。