EtherCAT总线运动控制卡 iMC6xxA
iMC6xxA 系列运动控制卡是基于实时以太网的“双网”运动控制卡，计算机通过以太网与控制卡通信，控制卡通过 EtherCAT 总线与伺服驱动器连接。
1 硬件资源
（1） 2 个网口，一个用于与计算机高速通信，另一个用于连接下一块控制卡（当系统中有多块控制卡时）；
（2） 一个网口用于 EtherCAT 总线与伺服驱动器通信；
（3） 1 个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等；
（4） 24 个开关量输出，
（5） 24 个开关量输入；
（6） 2 路 0~10V 模拟量输入（12bit）；
（7） 2 路 0~10V 模拟量输出（12bit）；
（8） 2 路 PWM 输出；
（9） RS485 和 RS232 串口各一个，支持 Modbus RTU 协议，但不能两个通信口同时使用 Modbus 协议；
（10） 1 个 4 位数码管用于显示状态。
2 控制卡主要功能
（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；
（2） 连续速度运动；
（3） 电子齿轮运动；
（4） 电子手轮运动；
（5） 插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；
（6） 轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；
（7） 比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；
（8） 龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；
（9） 比较输出功能；
（10） 位置捕获锁存（需 EtherCAT 伺服驱动器支持）；
（11） 进给倍率控制，暂停等；
（12） 反向间隙和线性补偿。
3 主要指标
（1） 全集成运动控制核心，高达 48 位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） 100M 硬协议以太网与计算机通信，最小响应时间 50us，四级校验，确保可靠，计算机最多可连 64 块控制卡（通过交换机并联或控制卡串联），可通过 WiFi 路由实现无线连接；
（3） EtherCAT 总线周期可设置，最小 250us；
（4） 运动控制算法周期：1ms；
（5） 单卡最高支持 4~16 轴独立/插补运动控制（根据型号）；
（6） 支持 4~32 字符用户自定义加密。
