概述：
○ 功率范围为100W—3000W，可使用单相或三相220V AC输入；
○ 标配支持Modbus通讯协议和CANopen通讯协议，接受光栅尺与编码器信号支持全闭回路控制；
○ 可选配支持17bit总线式绝对值编码器，单圈131072个脉冲，特别适用于需要绝对值编码器的高刚性高精度场合。
○ 配合COTRUST CTH300-C系列运动控制器、CTH300-H中型PLC系统，构建100Mbps高速运动控制总线EtherCAT网络，特别适用于多轴控制系统。
特点：
1、22OV AC 电源输入；2、功率范围0.1～3.0kw；3、支持位置、速度和转矩控制模式；4、内置位置表格功能和多段速功能；5、支持RS485 Modbus 协议；6、面向应用的位置给定叠加功能等；7、标配支持CANopen总线。
选型说明：
订货数据：
技术参数：
| 型号说明 | H1A |
| 0.1、 0.2、 0.4、 0.75 、1.0、 1.5 、2.0、 3.0(KW) |
| 基本 规格 | 输入电源 | 主电源 | 单相或三相 220VAC±15%，50/60Hz |
| 控制电源 | 24VDC±15% |
| 编码器反馈 | 增量式编码器 2500ppr |
| 冷却方式 | 风冷 |
| 控制方式 | 采用 FOC（磁场定位控制）和 SVPWM（空间矢量调制） |
| 通讯功能 | 基于RS-485的ModBus协议，支持广播，标配CANOPEN协议 |
| 制动电阻 | 内置制动电阻(100Ω，100W)/可外部制动电阻(最小阻值50Ω) |
| 保护功能 | 过压、欠压、过流、过载、过热、过速、位置偏差过大、编码器反馈错误、制动率过大、行程超限、EEPROM错误 |
| 显示及操作 | 5位LED显示，5按键操作 |
| 参数设置 | 按键或MagicWorks Tuner软件 |
| 性能 | 速度变动率 | 负载变动率 | 0～100%:0.1%以下(在额定转速下) |
| 电压变动率 | 额定电压±15%:0%(在额定转速下) |
| 温度变动率 | 25±25℃:±0.1%以下(在额定转速下) |
| 频率特性 | 2KHz(JL=JM时) |
| 输入输出信号 | 编码器输出 | 输出类型 | 集电极开路输出，不能分频 |
| 数字输入 | 10路DI(可任意配置) |
| 伺服使能、解除报警、顺/逆时针行程限位、内部速度选择、转矩限制选择、齿轮比切换、模式切换、增益切换、脉冲输入禁止、零速锁定、位置偏差清除 |
| 数字输出 | 6路DO |
| 伺服准备好、报警输出、转矩限制输出、定位完成、速度到达、零速检测输出、制动器解除输出 |
| 模拟量输入 | 3路输入(12位A/D) |
| 模拟量输出 | 2路输出(12位D/A) |
| 位置控制模式 | 最大输入脉冲频率 | 差动方式：500KHz；开路集电极方式：200KHz |
| 脉冲指令模式 | 脉冲+方向、A+B相正交脉冲 |
| 指令控制方式 | 外部脉冲指令/16段通讯控制寄存器控制指令 |
| 前馈补偿 | 0～100%(设定分辨率1%) |
| 到位误差设定 | 0～32767指令单位(设定分辨率：1指令单位) |
| 电子齿轮比 | 电子齿轮比N/M倍，N：1～10000；M：1～10000(1/100) |
| 速度控制模式 | 模拟量输入 | 电压范围 | -10V～+10V(分辨率12位) |
| 输入阻抗 | 20K |
| 采样频率 | 10KHz |
| 指令控制方式 | 外部模拟量指令/8段内部速度指令/32段通讯寄存器控制指令 |
| 指令平滑方式 | 低通滤波，平滑时间常数 |
| 转矩限制 | 内部参数/外部模拟量 |
| 转矩控制模式 | 模拟量输入 | 电压范围 | -10V～+10V(分辨率12位) |
| 输入阻抗 | 20K |
| 采样频率 | 10KHz |
| 指令控制方式 | 外部模拟量指令/32段通讯寄存器控制指令 |
| 指令平滑方式 | 低通滤波 |
| 速度限制 | 内部参数/外部模拟量 |
| 使用环境 | 工作温度 | 0℃～55℃ |
| 保存温度 | -20℃～70℃ |
| 湿度 | 工作/保存 ≤90% RH以下，无结露 |
| IP等级 | IP20 |
| 安装地点 | 无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 |
| 安装方式 | 垂直安装 |
| 标高 | 海拔 ≤1000m |
| 大气压力 | 86kpa～106kpa |
