功能特性
l ?电源范围：DC12~48V；
l 最大连续电流20A，最大峰值电流40A
l 放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式?四种工作模式；
l 反馈元件：增量式编码器、测速机；
l ?控制端口：数字指令?RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压，单端模拟电压（电位器）；
l 可以通过CAN总线组网控制；
l ?内部驱动电路和控制电路光电隔离；
l ?外部输入控制信号光电隔离；
l ?外部制动信号输入；
l ?左右限位功能；
l ?通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测；
l ?通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测；
l ?实时读取驱动器内部温度；
l ?过流、过载、过压、欠压保护；
l ?温度保护；
l 堵转、飞转保护；
l ?动态跟踪误差超限保护；
l 动态跟踪保护误差在1~30000ppr之间任意设定；
l 适合驱动永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯永磁直流伺服电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）；
工作模式
|
工作模式
|
控制指令
|
反馈元件
|
|
速度模式
|
数字指令
CLK + DIR
PWM
差分模拟电压
单端模拟电压
|
测速机
增量式编码器
|
|
位置模式
|
数字指令
CLK + DIR
|
增量式编码器
|
|
转矩模式
|
数字指令
PWM差分模拟电压
单端模拟电压
|
－－
|
|
放大器模式
|
数字指令
PWM
差分模拟电压
单端模拟电压
|
－－
|
电气参数
|
参数
|
标号
|
参数值
|
单位
|
|
电源电压
|
U
|
12~48
|
VDC
|
|
最大连续输出电流
|
Idauer
|
20
|
A
|
|
最大峰值输出电流
|
Imax
|
40
|
A
|
|
电源保险
|
|
30
|
A
|
|
PWM开关频率
|
fPWM
|
25
|
kHz
|
|
静态功耗(待机电流)
|
Iel
|
115/12V，60/24V，45/36V，35/48V
|
mA
|
|
可控速度范围
|
|
1~30000
|
Rpm
|
|
输出编码器电源
|
VCC
|
5
|
VDC
|
|
ICC
|
100
|
mA
|
|
模拟输入端
输入阻抗
|
差分输入
|
25.5
|
KΩ
|
|
单端输入
|
20
|
|
模拟信号速度控制
|
差分输入
|
±10V
|
V
|
|
单端输入
|
0~5V
|
V
|
|
PWM控制
|
信号标准
|
低电平0~0.3，高电平3~5
|
V
|
|
频段
|
100~500
|
Hz
|
|
占空比范围
|
1%≤占空比≤99%
|
|
|
占空比＝50%
|
0
|
RPM
|
|
占空比＜50%
|
电机反转
|
CCW
|
|
占空比＞50%
|
电机正转
|
CW
|
|
步进脉冲最高频率
|
fmax
|
200
|
KHz
|
|
故障输出
|
集电极开路输出
|
最大电压为30V，电流5mA
|
|
|
有故障
|
低电平输出
|
|
|
外部控制电源
|
OPT+，OPT-
|
4.75~5.25
|
V
|
|
外部控制输入电平
|
EN,DIR,BRAKE,LEFT
RIGHT,IN1,IN2
|
高电平：4.5~5
低电平：0~0.8
|
V
|
|
OUT1
|
集电极开路输出
|
最大电压为30V，电流5mA
|
|
|
最高频率
|
200
|
KHz
|
|
编码器输入
|
逻辑电平
|
低电平0~0.3，高电平3~5
|
V
|
|
最高频率
|
200
|
KHz
|
|
欠压保护
|
|
10.55
|
V
|
|
过压保护
|
|
54
|
V
|
|
通讯端口
|
RS232
|
9600（19200）
|
Bps
|
|
CAN2.0B
|
500（1000、250、125、100、50、20）
|
Kbps
|
|
高低温保护
|
MLDS3620
|
小于-10℃或大于70℃保护；
|
℃
|
|
MLDS3620E
|
小于-40℃或大于85℃保护
|
|
工作温度
|
MLDS3620
|
-10 ~ +70
|
℃
|
|
MLDS3620E
|
-40 ~ +85
|
|
储存温度
|
MLDS3620
|
-40 ~ +85
|
℃
|
|
MLDS3620E
|
-55 ~ +125
|
|
|
|
|
|
|
控制端口
|
1
|
VDD
|
驱动器电源正
|
电源
|
|
2
|
VSS
|
驱动器电源地
|
|
3
|
MOT+
|
电机绕组正端
|
电机
|
|
4
|
MOT-
|
电机绕组负端
|
|
2
|
1
|
GND
|
TX
|
RS232地
|
RS232接收端
|
RS232
|
|
4
|
3
|
GND
|
RX
|
RS232地
|
RS232发送端
|
|
|
|
2
|
1
|
GND
|
CAN-H
|
CAN总线地
|
CAN总线H
|
CAN1
|
|
4
|
3
|
GND
|
CAN-L
|
CAN总线地
|
CAN总线L
|
|
|
|
2
|
1
|
RES1
|
CAN-H
|
内部120Ω电阻
|
CAN总线H
|
CAN2
|
|
4
|
3
|
RES2
|
CAN-L
|
内部120Ω电阻
|
CAN总线L
|
|
|
|
2
|
1
|
AIN+
|
+5V
|
差分模拟输入+
|
+5V输出
|
模拟控制
|
|
4
|
3
|
AIN-
|
POT
|
差分模拟输入-
|
单边模拟输入
|
|
6
|
5
|
0V
|
0V
|
模拟地
|
模拟地
|
|
|
|
2
|
1
|
LEFT
|
OPT+
|
左限位
|
外部控制电源
|
数字控制
|
|
4
|
3
|
RIGHT
|
EN
|
右限位
|
使能
|
|
6
|
5
|
IN1
|
CLK/PWM
|
IO输入信号1
|
步进脉冲/脉宽
|
|
8
|
7
|
IN2
|
DIR
|
IO输入信号2
|
方向控制
|
|
10
|
9
|
OUT1
|
BRAKE
|
IO输出信号1
|
急停信号
|
|
12
|
11
|
FAULT
|
OPT-
|
故障输出
|
外部控制电源地
|
|
|
|
2
|
1
|
Z+
|
+5VOUT
|
编码器Z+
|
编码器电源输出
|
反馈输入
|
|
4
|
3
|
Z-
|
A+
|
编码器Z-
|
编码器A+
|
|
6
|
5
|
GND
|
A-
|
编码器地
|
编码器A-
|
|
8
|
7
|
TA+
|
B+
|
测速机反馈+
|
编码器B+
|
|
10
|
9
|
TA-
|
B-
|
测速机反馈-
|
编码器B-
|