EPSON机械手型号有：S5,C3,RS4,RS3,LS6,LS3,G10/G20,G6,G3,G1.
什么情况下要用机械手呢？1）零乱无序产品的排列、组装2)粘合工作3）多品种生产单元（从送料器到图像识别处理）4）焊接工作5）传输工作6）搭载了PC的装置（RC520/420可以代用）7）工作单元装置（通过一台控制器控制全部装置 如：IC检测处理器）
RS4:具有独自机构，相较原有产品，搭载了超高自由度的高性能旋回手臂。特点：实现生产最省空间；具有吊装构造和旋回手臂，实现全方位联接。RS4产品特性 ：
| 臂长 |
550㎜ |
| 负载 |
额定1㎏/最大4㎏ |
| 标准循环时间 |
0.39sec |
| 重复精度 |
（第1+第2关节） |
±0.015㎜ |
| （第4关节） |
±0.01° |