概述
DMC-4040控制器是美国GALIL公司目前为止性能最高的一款独立型运动控制器。该控制器系列具有很多更强大的特性，包括高速通讯，非易失性程序存储器，更快的编码器反馈速率，甚至在消除电磁干扰方面也做了很大的改进。
DMC-4040运动控制器提供两个通讯通道：高速RS232（2个接口，速度高达115Kb）以及10/100Base-T的网口。该款控制器的伺服电机编码器反馈速率高达每秒22000,000个编码器计数，而对于步进电机也能达到每秒6000,000个步进数，每个轴的伺服更新速率最低可达31.25µsec。
DMC-4040运动控制器可以控制4轴步进电机、伺服电机或两者的任意组合。其标准的运动控制算法包括带有速度和加速度前馈的PID补偿，可同时执行8个应用程序，及可与外部事件同步执行的I/O。运动模式包括JOG，PTP定位，位置跟踪，直线和圆弧插补，电子齿轮同步，轮廓控制以及电子凸轮等功能。控制器会通过具有平滑处理功能的可编程加、减速度来消除运动过程中的抖动。对于复杂轮廓的平滑跟踪，DMC-4040提供了一个无限制的直线和圆弧小线段的连续位置反馈。另外和龙门同步控制一样，该系列控制器也具备多个主动轴的电子齿轮同步功能。
为了实现与外部事件的同步，DMC-4040提供了8路带光电隔离的通用输入和8路带光电隔离色大电流输出以及用于连接操纵杆，感测器和压力传感器的8路模拟量输入。DMC-4040也可扩展32路3.3V逻辑电平的I/O。如果辅助编码器接口没有被占用，则可多提供每轴两路的输入信号。除此之外，还有一些经过光隔处理后的专用输入信号，如每轴的正、反向限位、回零，急停等信号。
就编程而言，GALIL公司提供了功能强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有WINDOWS版本、.NET、DOS、Linux等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的专用控制器。
一、产品主要规格：
系统处理器
● 32-bit基于RISC结构的DSP高速中央处理器
通讯接口
● 具备智能MDIX识别技术的10/100BASE-T网口
● 通讯速率高达115kb的RS232口
命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准性能
运动方式
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● JOG
● 带有进给倍率的2D直线/圆弧插补
● 多达8轴的直线插补
● 刀角跟踪
● 螺旋模式
● 多组主控装置电子齿轮
● 龙门同步模式
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● 示教和录返模式
存储功能
● 应用程序存储空间：2000行X 80字符
● 510个变量
● 30个数组中16000个数组元素
控制算法
● 带有速度、加速度前馈的PID控制算法
● 陷波滤波器和低通滤波器
● 双闭环控制下的间隙补偿
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数：
● 位移：32bit(每次运动可达±21.5亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制)
● 速度：对于伺服电机，可高达22000,000个计数/秒
● 加速度：10亿个计数/秒²
通用I/O：
光隔输入 光隔输出 模拟量输入 3.3V I/O
4轴 8 8 8 32
高速位置锁存：
●通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（经过光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40µsec）
专用输入：
●主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
●辅助编码器输入：A, A-, B, B-
●正、反限位输入－－－－带光隔
●回零输入－－－－带光隔
●高速位置锁存输入－－－－带光隔
●急停输入－－－－带光隔
专用输出：
●16位的DAC模拟量输出
●脉冲+方向输出
●PWM输出，同样适用于伺服放大器
●放大器使能输出
●报警输出
●高速位置比较输出
最小伺服更新速率：
标准 快速
●4轴 125µsec 62µsec
最大编码器反馈速率：
●22MHz
最大步进电机指令速率：
●6MHz
电源规格：
●20-80VDC
环境要求：
●操作环境：0-70℃
●湿度：20-95%RH，无凝结
尺寸：
●4轴：8.1” x 7.25” x 1.72”
接口规格：
●放大器I/O：44芯高密度针D型公接口
●通用I/O：44芯高密度孔式D型母接口
●编码器：15芯高密度孔式D型母接口
●模拟量输入：15芯低密度针式D型公接口
●扩展I/O：44芯高密度针D型公接口