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• 船舶姿态的动态测量
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• 对零偏、标度因数和非正交误差进行-45°C ~ +70°C 全温补偿；
• ±180姿态动态测量；
• 特有捷联姿态算法及卡尔曼滤波；
• 全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；
• 抗振动冲击和抗电磁干扰。

字节

类型

定义

0

unsigned char

起始

1

unsigned char

FLAG

2~3

unsigned short

计时器

4~5

short

横滚角

6~7

short

俯仰角

8~9

short

陀螺仪 X 轴

10~11

short

陀螺仪 Y 轴

12~13

short

陀螺仪 Z 轴

14~16

Signed 3 Char

加速度计 X 轴

17~19

Signed 3 Char

加速度计 Y 轴

20~22

Signed 3 Char

加速度计 Z 轴

23~24

unsigned short

温度

25

unsigned char

校验和

针

定义

1，14

VCC (+18~+36V)

2，15

电源地

3，16

RS232发送端

4，17

RS232接收端

5，18

数字地

物理特性

尺寸

外形尺寸（L×W×H）

110 mm×110 mm×125.5 mm

重量

< 1.5 kg

18~36 VDC

< 12 W

激活时间

<3 s

姿态

静态初始化时间

<30 s

静态精度

0.1 deg, 1σ

动态精度

0.2 deg, 1σ

陀螺仪

固定温度零偏

0.5 deg/h

全温范围零偏（-45°C ~70°C）

<1.2 deg/h

零偏重复性

0.5 deg/h

标度因数非线性

200 ppm

标度因数重复性

200 ppm

带宽

>100 Hz

非正交误差

< 1´

加速度计

零偏

0.3 mg

零偏稳定性

0.5 mg

零偏重复性

0.5 mg

标度因数非线性

300 ppm

标度因数重复性

300 ppm

分辨率/阈值

0.2 mg

非正交误差

< 1 ´

测量范围

角速度

±500 °/s（可定制）

加速度

±35g（可定制）

输出率

>100 Hz @ 38,400 波特率

可靠性（预期）

10 Kh MTBF

输入/输出

RS232（RS422可选）

使用环境

运行温度

-45°C ~+70°C

振动

6 g @ 20~2000 Hz

冲击

40 g, 11 ms, 1/2 Sine