功能特性
l ?电源范围：DC12~48V；
l 最大连续电流10A，最大峰值电流20A
l 工作模式：放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式
l 反馈元件：增量式编码器、测速机；
l ?控制端口：数字指令?RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压；
l 可以通过CAN总线组网控制；
l ?内部驱动电路和控制电路光电隔离；
l ?外部输入控制信号光电隔离；
l ?外部制动信号输入；
l ?左右限位功能；
l ?通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测；
l ?通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测；
l ?实时读取驱动器内部温度；
l ?过流、过载、过压、欠压保护；
l ?温度保护；
l 超调、失调保护
l ?动态跟踪误差超限保护；
l 动态跟踪保护误差
l 适合驱动永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯永磁直流伺服电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）；
工作模式
|
工作模式
|
控制指令
|
反馈元件
|
|
速度模式
|
RS232、CAN、CLK + DIR、PWM、模拟电压
|
测速机、增量式编码器
|
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位置模式
|
RS232、CAN、CLK + DIR
|
增量式编码器
|
|
转矩模式
|
RS232、CAN、PWM、模拟电压
|
－－
|
|
放大器模式
|
RS232、CAN、PWM、模拟电压
|
－－
|
电气参数
|
参数
|
标号
|
参数值
|
单位
|
|
电源电压
|
U
|
12~48
|
VDC
|
|
最大连续输出电流
|
Idauer
|
10
|
A
|
|
最大峰值输出电流
|
Imax
|
20
|
A
|
|
PWM开关频率
|
FPWM
|
62.5
|
kHz
|
|
静态功耗(待机电流)
|
Iel
|
115/12V，60/24V，45/36V
|
mA
|
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可控速度范围
|
|
1~30000
|
Rpm
|
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输出编码器电源
|
VCC
|
5
|
VDC
|
|
ICC
|
100
|
mA
|
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外部控制电源
|
OPT+
|
5
|
V
|
|
数字输入共阳接法
|
CLK,…，IN2
|
截止（高电平）：小于 1mA
导通（低电平）：3~7mA
|
mA
|
|
导通（低电平）：3~7mA
|
|
数字输出
|
集电极开路
|
最大电压为 30V，电流 5mA
|
|
|
有故障
|
有故障输出低电平
|
|
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模拟端输入阻抗
|
差分输入
|
25.5
|
KΩ
|
|
模拟信号电压
|
差分输入
|
-10V ~10V
|
V
|
|
PWM控制
|
信号标准
|
低电平0~0.3，高电平3~5
|
V
|
|
频段
|
100~500
|
Hz
|
|
占空比范围
|
0%≤占空比≤100%
|
|
|
占空比＝50%
|
0
|
RPM
|
|
占空比＜50%
|
电机反转
|
CCW
|
|
占空比＞50%
|
电机正转
|
CW
|
|
步进脉冲最高频率
|
Fmax
|
200
|
KHz
|
|
编码器输入
|
信号属性
|
OC，TTL，5V 差分，5V 线驱动
|
V
|
|
最高频率Fmax
|
200
|
KHz
|
|
欠压保护
|
Vu
|
10.5
|
V
|
|
过压保护
|
Vo
|
54
|
V
|
|
通讯端口
|
RS232
|
9600（19200）
|
bps
|
|
CAN2.0B
|
500（1000,250,125,100,50,20）
|
bps
|
|
高低温保护
|
MLDS3610B
|
小于-10℃或大于70℃保护；
|
℃
|
|
MLDS3610BE
|
小于-40℃或大于85℃保护
|
|
工作温度
|
MLDS3610B
|
-10 ~ +70
|
℃
|
|
MLDS3610BE
|
-40 ~ +85
|
|
储存温度
|
MLDS3610B
|
-40 ~ +85
|
℃
|
|
MLDS3610BE
|
-55 ~ +125
|
控制端口
|
1
|
VDD
|
驱动器电源正
|
电源
|
|
2
|
VSS
|
驱动器电源地
|
|
3
|
MOT+
|
电机绕组正端
|
电机
|
|
4
|
MOT-
|
电机绕组负端
|
|
|
|
2
|
1
|
GND
|
TX
|
RS232地
|
RS232接收端
|
RS232
|
|
4
|
3
|
GND
|
RX
|
RS232地
|
RS232发送端
|
|
|
|
2
|
1
|
GND
|
CAN-H
|
CAN总线地
|
CAN总线H
|
CAN
|
|
4
|
3
|
GND
|
CAN-L
|
CAN总线地
|
CAN总线L
|
|
|
|
2
|
1
|
0V
|
AIN+
|
模拟地
|
差分模拟输入+
|
模拟控制
|
|
4
|
3
|
0V
|
AIN-
|
模拟地
|
差分模拟输入-
|
|
|
|
2
|
1
|
BRAKE
|
OPT+
|
急停信号
|
外部控制电源
|
控制信号
|
|
4
|
3
|
LEFT
|
EN
|
左限位
|
使能
|
|
6
|
5
|
RIGHT
|
CLK/PWM
|
右限位
|
步进脉冲/脉宽
|
|
8
|
7
|
IN1
|
DIR
|
IO输入信号1
|
方向控制
|
|
10
|
9
|
FAULT
|
OPT-
|
故障输出
|
外部控制电源地
|
|
|
|
2
|
1
|
Z+
|
+5Vout
|
编码器Z+
|
编码器电源输出
|
反馈输入
|
|
4
|
3
|
Z-
|
A+
|
编码器Z-
|
编码器A+
|
|
6
|
5
|
GND
|
A-
|
编码器地
|
编码器A-
|
|
8
|
7
|
TA+
|
B+
|
测速机反馈+
|
编码器B+
|
|
10
|
9
|
TA-
|
B-
|
测速机反馈-
|
编码器B-
|