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摘要 本文分析伺服系统中速度前馈和转矩前馈的原理及作用，针对传统微分提取速度和转矩前馈量的控制方法存在的不足以及总线伺服系统位置轨迹规划在驱动器内部的特殊性提出了一种新型速度和转矩前馈量的提取方法，并在三轴冲压机械手上进行了应用测试，对比每轴测试结果证实本文方法的可行性和优越性。 关键词：速度前馈；转矩前馈；传统微分；新型前馈；冲压机械手
1台安川变频器不能驱动多台同步电机。需要进行这样的运行时，请根据感应电机的类型应用变速驱动器。 起动时，安川变频器电机有时会反转1/8圈左右。特性应用于起动转矩为50%以下的递减转矩。 请在确认起动转矩、容许负载特性、冲击负载耐量、速度控制范围之后，在该范围内使用。
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