农业病虫害防治的手段很多，但是随着现代农业的发展，对高效率提出了更高的要求，化学防治由于具有以上等优点，成为现代农业防治病害的主要手段。但同时也会来了一些不好的影响，如环境污染，农药残留等，所以在保证病虫害防治效果前提下，能尽量降低使用量，同时也要尽量的提高使用效果。高地隙自平衡喷杆喷雾机具有很多的优点，如高效、自动化可控等优势，成为现在社会研究的主要领域，本文就分析一下自平衡的喷雾机以及清洁传感器在其中起到的主要作用。
喷杆喷雾机一般具有较长的喷杆。一般通过喷杆刚性连接喷雾机的喷杆和喷雾机主体，如果喷杆喷雾机施药时轻微的外部扰动，会带来喷杆末端的剧烈运动的情况，后果是会影响沉积喷洒的均匀性，还会造成一端触地，损坏作物甚至机具本身。所以出于对喷雾质量的要求还是对喷杆喷雾机稳定性、安全性和经济性考虑，都必须要保证对喷杆平衡度，对喷杆的运动进行平衡角度补偿。
目前大部分的喷杆杆式结构是刚度较差的一根细长杆。但是不会达到较大的施药质量。面式结构是指喷杆在垂直面内的结构。该框架结构也是不能保证对喷杆水平面内的平衡性的。所有在喷雾机工作时在喷杆和喷雾机主体之间，增加机械式自平衡装置，来保证喷杆的平衡度，并能一定程度上提高喷雾均勻性。但是喷杆喷雾机工作时，外界环境和喷杆喷雾机本身的系统参数均为时变参数，单靠机械式自平衡装置达不到良好的平衡效果。
本文提供一种具有独特结构的喷杆结构和具有该结构的自平衡喷杆喷雾机。对现有喷杆喷雾机的喷杆结构进行优化，在喷杆上增加倾角传感器和喷杆位姿补偿执行器等，共同组成喷杆姿态的平衡控制的闭环系统。该系统可在喷雾机作业过程中，
实时监测喷杆的位姿，并进行补偿，能大幅减小喷杆的弹性变形和刚性运动，进而提高喷施的均匀性。
系统的控制部分包括机械部分和电控部分。机械部分包括行走底盘、喷雾机主体、移动架、喷杆组件、液压缸等。喷雾机主体安装在行走底盘上；喷雾机主体上设有垂直导轨；移动架通过液压缸连接在喷雾机主体上的垂直导轨上，液压缸可带动移动架沿垂直导轨上下滑动；喷杆组件
铰接在移动架上；液压缸通过移动架带动喷杆组件上下移动实现喷施高度的调整。电控部分部分包括倾角传感器，控制电路等，用来测量当前喷雾杆的角度。当检测出角度时，通过继电器输出来控制液压缸调节喷杆的角度，达到闭环控制的目的。
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