1、原制动系统
ZL40D轮式装载机原制动系统由脚制动和手制动两部分构成。脚制动系统（图1）由空气压缩机、油水分离器、压力控制阀、加力泵组、脚制动阀、储气筒、钳盘式制动器以及管路等组成。
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图1：脚制动系统原理图
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工作时，发劝机带动空压机，压缩空气经油水分离器和压力控制阀进入贮气筒 ，经客路进入脚制动阀；当系统压力超过0.7MPa时，压缩空气，上压力控制阀上的安全阀排出。制动时，踏下脚制动踏板，压缩空气分两路进入前、后桥加力泵组，高压油进入钳盘式制动器，推动钳盘式制动器活塞，将磨擦片压向制动盘从而制动车轮。松开脚踏板时，前、后加力泵组中的压缩空气由制动阀排入大气，制动状态解除。变速器的动力切断可通过选择阀选择切断或不切断动力的两种工况。
手制动系统是操纵自动增力双足内涨式，主要由操纵杆、软轴和制动器等组成。停止工作时，拉动操纵杆，通过软轴使制动器内两蹄片涨开压在制动毂上达到制动目的。
2、改进后的制动系统
改进后的制动系统如图2所示，增设了紧急制动阀、弹簧制气室、气控截止阀、快放阀、三通阀和手制动等元件。
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图2：改进后的脚刹车系统原理图
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改进后的制动系统工作原理：发动机拖动空压机，压缩空气经油水分离器、压力控制阀进入贮气筒，然后经三通阀分别进入脚制动和手制动阀。当气压达到 0.35MPa时，按下手制阀柄扭，压缩空气经快放阀，其中一路进入制动气室，克服气室内的弹簧推力，从而解除手制动；另一路进入气控截止阀，经乞控截止阀进入变速器离合器进适应入接合状态。行车制动时踏下脚制动板，压缩空气经脚制动阀，其中一路经三通阀进入前、后桥加力泵组，推动制液，进入钳盘式制动器的制动分泵。从而制动车轮；另一路进入气控载止阀，将气控截止阀进气口堵塞，使变速器切断阀自动进入空当位置。
当装载机遇到紧急情况时，在踏下脚动制动阀踏板的同时，拉出手制动阀手柄按钮，制动气室中的压缩空气经快放阀排出，手制动器在制动气室中弹簧力的作用下进入制动状态，变束器自动进入空档位置，提高驾驶员的安全性。
该系统也可实行自动控制，当贮气筒中的气压低于0.35MPa时，手制动阀手柄按钮自动弹起，说明气压太低不能进走，以免烧坏手制动器。
改进后的制动系统操纵简单、轻便、安全可靠，深受用户的好评。