CPU226H运动控制器

物理特性

尺寸(宽×高×深)

137×80×62mm

功耗

9W

存储器特性

      程序存储器

基本24KB，可扩展至72KB

      数据存储器

基本10KB，可扩展至110KB

      超级电容

约112小时（典型值）

      外接电池（可选）

约200天（典型值）

常规特性

定时器总数

      1ms

      10ms

      100ms

256

4

16

236

计数器总数

256(由超级电容备份)

内存存贮器位

256(由超级电容备份)

内存存贮器位掉电保持

112

时间中断

2个1ms分辨率

边沿中断

4个上升沿和/或4个下降沿

模拟电位器

2个8位分辨率

布尔量运算执行时间

0.15μs

浮点运算执行时间

8μs

时钟

内置

集成的通信功能（PPI/自由口）

通讯接口

226H

3个通讯口，PORT0：PPI口，RS485电平；PORT1：PPI/自由口，RS232和RS485两种电平；FPORT:自由通讯口，RS485电平

226H-CAN

2个通讯口，PORT0：PPI/自由口，RS485电平；PORT1：PPI/自由口，RS485电平；

PPI波特率

9.6, 19.2和187.5k

自由口波特率

1.2kbaud 至 115.2k

每段最大电缆长度

      使用隔离中继器

      未使用隔离中继器

波特率为187.5时1000米，38.4k时1200米

50米

最大站点数

每段32个站，每个网络126个站

最大主站数

32

点到点(PPI主站模式)

是(NETR/NETW)，共8个，2个保留

集成的通信功能（CANopen）（仅226H-CAN）

通信接口

1个（4孔端子），见“CANopen通信接口表”

传输速率(Kbit/s)

1000

800

500

250

125

50

20

最大长度(m)

25

50

100

250

500

1000

2500

最大站地址

127

站点地址范围

1-127

最大主站带从站数

32

最大数字量访问

普通IO

CANopen专用IO

字节数

内存起始地址

字节数

内存起始地址

输入

16

IB0

64

IB16

输出

16

QB0

64

QB16

最大模拟量访问

通道数

内存起始地址

通道数

内存起始地址

输入

32

AIW0

128

AIW64

输出

32

AQW0

128

AQW64

I/O特性

本机数字量输入点数

14

输入类型

漏型/源型

本机数字量输出点数

10

输出类型

固态——MOSFET、外部负载共阳接法

数字I/O映象区

256(128输入/128输出)

模拟I/O映象区

64(32输入/32输出)

允许最大扩展I/O模块数

7

最大数字量I/O点数

 230

最大模拟量I/O点数

 56AI/28AO

脉冲捕捉输入

14

脉冲输出

2/4轴×200KHz(不支持编程软件中的PLS输出，需运行co-trust公司提供的软件包)

高速计数器

    总数

    单相计数器

    两相计数器

6

6×200KHz

4×200KHz

数字量输入特性

本机集成数字量输入点数

14

输入类型

漏型/源型 (IEC 类型1/漏型)

额定电压

24V DC（B系列）、5V DC（A系列）

最大持续允许电压

30V DC

电涌电压

35VDC持续0.5S

逻辑1信号 ( 最小)

逻辑0信号 ( 最大)

16 VDC以上 I1.1,I1.5除外）
1, 5 VDC以上（I1.1,I1.5）

8 VDC以下 (I1.1,I1.5除外)
5 VDC以下（I1.1,I1.5）

隔离(现场与逻辑)
光电隔离
隔离组

有
500V AC，1分钟
见接线图

同时接通的输入

14

最大电缆长度
屏蔽
非屏蔽

500米(普通标准输入)
300米(普通标准输入)

数字量输出特性

本机集成数字量输出点数

10

输出类型

固态 - MOSFET(源型)、外部负载共阳接线

额定电压

24V DC

输出电压范围

5V至 28.8 VDC

逻辑1信号(最大)
逻辑0信号(最小)

0.5V
Vcc 减0.5V

每点额定电流(最大)
每个公共端的额定电流(最大)
漏电流(最大)
浪涌电流(最大)

0.5A
4 A

10μA
8A，100ms

灯负载(最大)

3.5 W

接通电阻(接点)

0.3 欧姆 典型值(0.6欧姆 最大值)

隔离(现场与逻辑)
    光电隔离
    隔离组

有
500V AC，1分钟
见接线图

延时(最大)
  断开到接通/接通到断开

0.2us(Q0.0~ Q0.7)，50us(Q1.0和Q1.1)

脉冲频率(最大)

2轴：200KHz(Q0.0~Q0.3)、1 KHz(Q0.4~Q1.1)

4轴：200KHz(Q0.0~Q0.7)、1 KHz(Q0.4~Q1.1)

同时接通的输出

10

两个输出并联

否

最大电缆长度
    屏蔽

    非屏蔽

500米(普通输出)
150米(普通输出)

连接器

针

PORT0

FPORT0

FPORT1

1

机壳接地

机壳接地

1：机壳接地

2

逻辑地

逻辑地

2：RS485信号B/+

3

RS485信号B

RS485信号B

3：RS485信号A/-

4

发送申请

发送申请

5

逻辑地

逻辑地

6

+5V，100Ω

+5V，100Ω

7

+24V

+24V

8

RS485信号A

RS485信号A

9

空

10位协议选择（输入）

连接器外壳

机壳接地

机壳接地

连接器

插针号

PORT1（RS485)

PORT0(RS485)

1

机壳接地

机壳接地

2

逻辑地

逻辑地

3

RS-485信号B

RS-485信号B

4

RTS(TTL)

RTS(TTL)

5

逻辑地

逻辑地

6

+5V，100Ω串联电阻器

+5V，100Ω串联电阻器

7

+24V

+24V

8

RS-485信号A

RS-485信号A

9

/

/

连接器外壳

机壳接地

机壳接地

连接器

插针号

信号描述

1

屏蔽地

2

CAN_H

3

CAN_L

4

终端电阻选择(和3#脚短接表示加终端电阻) 

普通IO

Q0.0

Q0.1

Q0.2

Q0.3

Q0.4

Q0.5

Q0.6

Q0.7

Q1.0

Q1.1

运动控制IO

Pulse_0

Dir_0

Pulse_1

Dir_1

Pulse_2

Dir_2

Pulse_3

Dir_3

Q1.0

Q1.1