倍福最新推出的四款 EtherCAT 端子模块不仅可以采集频率高达 5 MHz 的增量信号，而且具有许多参数化选项并集成很多功能，可以最佳匹配具体的控制任务。
每款 EtherCAT 端子模块都集成有传感器电源，可被参数化为 5、12 或 24 V，可以连接带有差分 RS422、5 V TTL 或集电极开路接口的编码器。由于它们都内置有上拉电阻器，因此无需外部接线即可实现集电极开路分析。额外的 24 V 数字量输入用于保存、锁定和设置计数器值。端子模块内集成了如旋转轴功能、工件测量和扭矩监测等各种功能，因此也可以直接在端子模块内进行数据预处理。它们可以测量周期、频率和速度，分辨率高达 10 ns。此外，它们还可以测量输入信号的占空比。由于这些端子模块具有插补微增量功能，因此能够实现更高精度的动态轴定位。它们还支持通过高精度 EtherCAT 分布式时钟（DC）同步读取编码器值及 EtherCAT 系统的其它输入数据，从而能够简单、精确地同步控制器任务。
EL51xx 系列通过以下 EtherCAT 端子模块得到了扩展：
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EL5102：2 通道增量编码器接口，5 V（RS422，TTL，集电极开路）
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EL5112：2 通道增量编码器接口，5 V（2 x AB 或 1 x ABC RS422，TTL，集电极开路）
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EL5122：2 通道增量编码器接口，5 V，单端（TTL，集电极开路）
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EL5131：1 通道增量编码器接口，5 V，带有可参数化的 24 V DC 输出
