德国Acontis公司开发的EtherCAT主站协议栈专门针对不同的嵌入式操作系统（实时操作系统）进行了优化。 协议栈采用模块化结构，软件模块与模块之间采用标准接口，从而可以通过模块替换满足客户不同需求。目前完全支持Windows CE, VxWorks, On Time RTOS-32, QNX, RTX, INtime, Integrity, Linux, Xenomai, RTAI, TKerneland Windows XP/7。我们的EtherCAT主站协议栈可以移植到任何其他嵌入式操作系统，敬请来电来函咨询。 我们可以提供用于评估目的在Windows XP系统上非实时解决方案：安装了EtherCAT主站协议栈的PC机可以使用任何以太网卡与EtherCAT模块进行通讯。

EtherCAT主站协议栈对嵌入式（实时）操作系统进行了专门的优化

• 完整符合EtherCATｍａｓｔｅｒClasses指令（ETG.1500）
• 极高的可移植性： 协议栈独立于操作系统和编译器
• 支持多种操作系统
• 高性能、低CPU负载
• 支持的CPU架构：x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS
• 支持SMP多核处理（对称多处理）
• 协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品
• 提供两个产品版本：
  Class A：完整功能
  Class B：基础功能
  

Class B版本的功能介绍

• 支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件
• 支持拓扑检查：在启动过程中对比原始配置和实际网络
• 支持周期性的过程数据交换
• 支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求
• 支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议
• 支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）
• 支持从站与从站之间进行通信
• 支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站
• 支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问
• 丰富的错误诊断和检测功能
  

Class A版本的功能介绍

• 支持所有Class B的功能
• 支持分布式时钟（DC）模式同步包括主站同步（DCM）
• 支持ADS over EtherCAT（AoE）邮箱协议
• 支持Transfer over EtherCAT（FoE）邮箱协议
• 支持Vendor over EtherCAT（VoE）邮箱协议
  

功能包（可选）

• 从站热插拔功能包：热插拔过程中其他从站功能不受影响
• 冗余（环型拓扑）功能包：可与热插拔功能包配合使用
• 单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包
• 主站对象字典包括以主从站状态，错误报告，总线扫描结果功能包
• TCP/IP远程接口功能包：提供远程和本地相同API，为诊断和配置提供强大的功能 
   

主站协议栈EC-Master包含：

• EtherCAT-Master-Core：
  EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行，例如过程数据传输和邮箱协议（CoE, EoE, FoE, SoE, AoE）
• EtherCAT-Link-Layer：
  主从站的数据交换，将零拷贝（Zero Copy）和轮询（Polling）技术与Core层配合使用，实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载
• OS层：
  操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能，绝大多数功能使用简单地C语言宏编写
  

系统集成

• 在开发您的的控制系统时，您将得到专业的技术指导，如果需要，我们可以为您提供完整的系统集成解决方案
• 满足客户特殊的要求，包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中
• 我们可以为您提供Workshop以及咨询服务
• 对您的系统进行性能分析和优化
• 为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件 
   
  

支持的操作系统和硬件平台

风河 VxWorks

• VxWorks版本 5.4到6.9（SMP）
• VxWin（VxWorks+Windows）
• x86，ARM
  

Microsoft Windows CE/EC

• Windows CE 6.0，EC 7.0 
• CeWin（WinCE+Windows）
• x86，ARM
  

On Time RTOS-32

• 版本5.x
• RTOS32Win Windows上的实时拓展（实时虚拟化技术）

QNX Neutrino

• 版本6.x
• x86
  

IntervalZero RTX

• RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64 

TenAsys INtime®

• 版本3.x，4.x和5.x
  

非实时的Windows

• Windows 7（32位和64位）
• WinCap 链路层
  

实时Windows

• Windows 7（32位和64位）
• Windows实时拓展

Linux（实时版本：RT-PREEMPT）

• 内核2.6.24或更高
• 32位和62位
• x86，ARM，PowerPC 
• Non-GPL批准的解决方案！
  

T-Kernel (iTron)

• 版本2.x
  

其他操作系统

• MQX,ecos
• RTAI,Xenomai
• 其他系统