沈阳力拓自动化控制技术有限公司

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检测机器人

检测机器人

所属品牌:德国BAHR
产品系列:暂无
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审核时间:2008-06-03
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BAHR直角坐标机器人在检测行业中的应用案例

文章作者:沈阳力拓自动化控制技术有限公司  杨树彬 024-25280345/25280959

参考资料:德国BAHR公司直角坐标机器人

公司网站:http://www.lituo-robot.com

关键词:直角坐标机器人、搬运机械手、运动控制、伺服系统

 

无损检测是指在不破坏产品的形状、结构和性能的情况下,为了了解产品及各种结构物材料的质量、状态、性能及内部结构所进行的各种检测叫做无损检测;常用的无损检测方法有:射线检测(RT)、超声波检测(UT)、磁粉检测(MT)、渗透检测(PT)、涡流检测(ET)和目视检测(VT)。

 

应用案例一:三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。

一、              工作要求:
1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。:

2、检测范围:

X , Y , Z 轴的有效行程分别为2500mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端装配 可旋转视觉像机。相机可旋转。

3、   工件形状:

工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。

4、   定位位精度及分辨率:

重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01 mm

5、控制系统:

系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记 等。

二、机器人组成:                        
该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品, X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动,单坐标重复定位精度为0.025mm。

X轴选用DLK200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Y轴选用DLK160定位系统单元,由于结构要求,Y 轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

      一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。

3、伺服驱动系统

选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、视觉系统

该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

5、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。



应用案例二:直线伺服驱动机器人定位系统在图像处理上的应用

一、              工作要求:
1、采用视觉系统对图像进行检测。

2、检测范围:

X , Y 的有效行程分别为500mm 和 400mm 。在 Y 轴下端装配 视觉像机。

3、工件形状:

工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。

4、 定位位精度及分辨率:

定位度为0.01mm

5、控制系统:

系统要求能够对检测数据要进行分析处理。

二、机器人组成:                          
该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。
1、机器人定位系统

因为该结构要求的定位精度很高,用一般的传动方式,如滚珠丝杠传动,很难实现,我们选者了直线伺服电机定位单元。

X轴选用两根DSM120定位单元。该定位系统的轨道是由两排直线滚珠轨道组成的,轨道并排安装在DS120定位型材的内底面两侧,直线电机的定子安装在DS120定位型材内底面的中部,直线电机的动子安装在DS120的滑块上,滑块与轨道安装在一起,在轨道上运动。两个电机分别由两台伺服驱动来驱动,由同一控制信号控制,保证严格的同步。

Y轴选用一根DSM120定位单元,为便于安装负载,DSM120 滑块安装面与工作台面垂直。负载直接安装在该轴的滑块上。

2、伺服驱动系统

直线伺服电机作为驱动已经与定位单元融为一体,不再需要其他的驱动。

3、视觉系统

该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

4、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。

应用案例三:三坐标龙门机器人对飞机零件的检测。

一、              工作要求:
1、采用超声无损探伤对飞机的许多 小部件进行无损扫描。

用超声波检测(UT)方法进行探伤检测:

2、探伤范围:

X , Y , Z 轴的有效行程分别为800mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端上装配 可旋转超声探头。探头旋转角度是 0~360° ;

5、 件形状:

工件形状包含圆弧、直线、曲面等各种元素,所以要求机器人能够方便实现空间插补;

6、 位精度及分辨率:

重复定位度为±0.05mm,系统分辨率0.01 mm

5、控制系统:

系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或上传给上位机、位置标记 等。同时要求系统能够根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。

二、             机器人组成:

该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。
1、机器人安装架

检测室的运动速度较慢,负载较轻,使用铝型支架就可以了。

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品, X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.05mm,最快直线运动速度:1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为1200mm,跨度为800mm的定位系统ELZ40,由同步传输器保证两根定位系统运动的同步,由一台400W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ40和ELR40定位单元,由于结构要求,两个定位单元上下并排放置。ELZ40为主驱动结构,ELR40位辅助结构。两根定位系统由一台400W伺服电机驱动,出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSZ40定位系统单元,出于安装考虑,滑块需要延长,并与Y轴滑块固定在一起。,驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。。实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机,匹配了一台行星减速机。

      旋转轴安装在Z轴的末端,于一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机形成,相机安装在减速机的输出端,随减速机的旋转而旋转。

3、伺服驱动系统

选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、视觉系统

该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

5、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网,能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统,使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序,更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。












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