机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要应用于流水线物料的工位移动，方便对接上料机，翻转机和冲床设备。为实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，顶控科技机械手控制系统不断升级迭代满足客户的各种需求。
项目采用同一轨道上部署多个电机，每个电机上携带一组气缸来移动控制物料，通过交互信号合理避让各设备，确保物料的安全流转，采用手持触摸屏方便现场操作。
顶控科技采用RTE070控制系统（示教器+专用总线控制器）
1. 复位流程：复位首先时气缸和真空的复位，其次是直线电机的复位，首先复位1#2#依次复位，同时5#4#依次复位，待2#4#复为完成后3#复位
2. 手动流程：复位完成后首先从通过手动和手摇将1#移动至上料机出口位置并将其记录，抓取物料，在将1#移至第一个加工点位记录其位置，然后放下物料在将1#移开至不干涉2#动作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分别记录各自要走的位置，注意的是2#需要多记录一个排废料的位置
3. 自动流程：自动启动后1#2#3#4#5#在各条件准备完成后收到冲床完成信号（首次启动无需冲床完成信号启动按钮即可）后，移至各自取料位开始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#从取料位移至放料位过程中多移动一个废料位排除废料），回到完全位置之后给冲床发送驱动信号，然后等待冲床完成信号开启新的流程；1#在取料完成之后给出上料机启动信号，在放料完成之后给出翻转机启动信号
附-IO点
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X002
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y0原点
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Y000
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1#伺服
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X003
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Y1原点
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Y001
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2#伺服
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X004
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Y2原点
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Y002
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3#伺服
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X005
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Y3原点
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Y003
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4#伺服
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X006
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Y4原点
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Y004
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5#伺服
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X012
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左限
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Y005
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Y0方向
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X013
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1/2防撞开关(Y0右限Y1左限)
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Y006
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Y1方向
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X014
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2/3防撞开关(Y1右限Y2左限)
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Y007
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Y2方向
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X015
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3/4防撞开关(Y2右限Y3左限)
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Y010
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Y3方向
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X016
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4/5防撞开关(Y3右限Y4左限)
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Y011
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Y4方向
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X017
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右限
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Y012
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1#气缸电磁阀
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X020
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1#气缸检知上限
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Y013
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2#气缸电磁阀
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X021
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1#气缸检知下限
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Y014
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3#气缸电磁阀
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X022
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2#气缸检知上限
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Y015
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4#气缸电磁阀
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X023
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2#气缸检知下限
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Y016
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5#气缸电磁阀
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X024
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3#气缸检知上限
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Y017
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急停输出
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X025
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3#气缸检知下限
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Y020
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上料架抓取完毕
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X026
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4#气缸检知上限
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Y021
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翻转单工站放料完毕
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X027
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4#气缸检知下限
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Y022
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上料架可运行
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X030
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5#气缸检知上限
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Y023
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自动灯
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X031
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5#气缸检知下限
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Y024
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异常灯
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X032
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1#真空检知
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Y025
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三色（红）
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X033
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2#真空检知
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Y026
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三色（黄）
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X034
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3#真空检知
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Y027
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三色（绿）
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X035
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4#真空检知
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Y030
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安全输出
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X036
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5#真空检知
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Y1204
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1#真空
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X037
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6#真空检知
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Y1205
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2#真空
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X1000
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复位
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Y1206
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3#真空
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X1001
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急停
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Y1207
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4#真空
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X1002
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上料架OK
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Y1210
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5#真空
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X1003
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翻转单站OK
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Y1211
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6#真空
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X1004
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1#伺服异常
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Y1212
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破真空
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X1005
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2#伺服异常
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Y1213
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破废料
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X1006
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3#伺服异常
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Y1214
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输出：冲床控制
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X1007
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4#伺服异常
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Y1215
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输出：冲床控制
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顶控科技自主研发注塑机机械手控制系统，涵盖单板和驱控一体。内部高速总线通讯，满足注塑取出，高精度模内嵌入、模内贴标、高速取出等注塑行业。满足高精度、高速应用，支持1-6轴，内置专有锁模安全电路，配合软件逻辑，做到双重锁模安全防护。支持标准CANopen协议，支持伺服PDO和SDO模式。免除焊线烦恼，维护成本低。
顶控科技五轴机械手控制系统
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