走在大街小巷，自动售货机很难不被我们发现。选择商品，再扫码付款（或直接投币），然后就能拿到我们想要的商品，这是我们日常生活的一部分。从自动售货机里，我们可以买到饮料、水果、零食、便当等，可谓是应有尽有，非常方便。
自动售货机不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。从自动售货机的存取方式来分的话有以下3种类型：
第1种 自取式
自动售货机有很多的小格子，每个小格有独立的门，选中格子中的商品，付钱后门自动打开，用户自己取出商品。
第2种 推出式
每一格放有一排同样的产品，客户选好付钱后，就通过直流电机将物品推出，掉入取物盒内。
但是，自动售货机在进步，以上2种类型的自动售货机，如今面临着以下几个问题：
1、无人售货，那么如何能保证在售卖出来的是真品，特别是烟、酒等比较贵重的商品？如何保证售出是保质期内的产品，一些保质期较短的产品，如水果、牛奶等？
2、商家如何知道无人售货机里面的物品各剩下多少？
3、以前商家对商品从“出库”到“客户购买”之间，虽然产品还属于商家，但是却不受商家监控。这个盲区如何解决？
为了解决上面的问题，于是第三类自动售货机便出现了！
第3种 自动抓取式
这种售货机通过内部的传送带和机械手，对商品的存和取都能自动完成，在存放、售卖的过程中都会对商品进行条码的扫描。同时，每台售货机的存售数据都实时传送到云数据库中。
优点：
1、商品不会被摔伤；
2、通过扫码读取商品信息，保证存进和卖出的商品是正品、合格品；
3、商品销售数据更完善，对商品库存可进行实时监控，同时销售数据提取让商家能更好、更快地进行销售分析；
4、更好的大数据收集。
自动抓取自动售货机基本结构如下图：由交互层，执行层和物理层组成
交互层：
交互界面+控制系统，接受操作人员发送的指令，然后转换为动作指令发送给执行层，例如扫码、支付、发送操作指令等。
执行层：
接收交互层指令，将指令转换为具体的逻辑动作，例如定点存货、定点取货、定点扫码等。
物理层：
包含货架、传送结构等。
山龙智控基于多年在运动控制领域的经验，对这种最新的自动售货机的执行层提供整套方案，并提供运动控制器、伺服系统。
运动控制器将交互层的指令转换为具体的逻辑动作，包含有伺服运动和IO输出。
方案特点：
1、网络连接：交互层与我们的控制系统实现网络连接；
2、效率提高：多单轴联动的运动弥补了抓取式自动售货机的效率较低的问题，存取货时间从原来的接近60S/次，缩短到了10S/次左右完成（不同的位置，时间会有细微差别）；
3、相比关节机械手式抓取的自动售货机，成本更低，所占空间更小；
4、通用控制器的接口丰富，能很方便的与各种交互系统匹配进行匹配。
主要元件
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序号
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说明
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数量
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单位
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1
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6轴运动控制器
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1
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台
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2
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100W伺服系统
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1
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台
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3
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400W伺服系统
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1
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台
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4
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1000W伺服系统
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1
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套
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