一、设备简介：
剑杆织机电子送经系统由三个部分组成，即位置传感器、智能伺服控制部件和经纱辊。在织布过程中，位置传感器检测张力杆的偏移位置来确定经纱张力的大小，智能伺服采集位置传感器的信号变化值，根据设定的张力值，在整个送经过程中，从满轴经纱到空轴经纱伺服控制送经轴使其保持在设定的张力值位置。为了保证张力稳定，获得纬密均匀和布面平整的织物，其调节不仅要灵敏度高，调节范围大，而且最好能无级调节。
二、工艺技术要求：
1、自动模式：
a、自动调节送经的速度，保持织布过程中经纱的恒张力。
b、自动模式主机点动，经纱放卷也能够跟随点动保持恒张力。
c、更换经纱辊时，无论是大卷还是小卷都能够自行调节保持恒张力。
2、手动模式：
a、手动可点动经纱放卷和收卷。
b、手动切换自动后经纱能够自动调整速度到设定的停止点。
3、保护功能：
a、伺服需具备报警保护功能，避免伺服出现故障时，织机还在织布。
三、系统控制方案：
1.使用公司产品：
1、智能伺服：MPS-I-1521-PT 1台
2、电机：130ST-M06025 1台
3、触摸屏：KW6070Y 1台
2.使用到产品功能：
1、基于电子送经系统的PID调节算法
2、三环无扰切换
3、工艺实现：
1、送经辊采用伺服电机进行控制，伺服电机经过 150:1 的减速机连接到送经辊上，伺服电机具备抱闸功能，断电时能够抱闸锁定送经辊，避免送经辊旋转发生偏移。
2、在运行时通过位置传感器来监测张力杆摆动的幅度来判断经线的张力大小。
3、智能伺服采用速度环进行控制，伺服采集位置传感器的 0-10V 信号来判断当前所在位置（张力值），当前位置与设定位置进行比较，通过相关算法进行调整伺服的速度环转速来保持送经的恒张力控制。
四、项目总结：
我们控制的系统同伦茨的系统比较，在设备启动时其升速和停止时降速的平稳性以及恒速时的张力控制效果都比较好，控制方案简洁。最终织出的布匹经纬度都比较均匀，得到客户的好评。
