项目简介：
生物发酵RGV搬运系统应用于生物伺料发酵车间，是用来实现“取空箱-接料-放料箱-发酵-取料箱-卸料-放空箱”这样一个搬运流程的RGV小车自动调度系统。
该系统由1台科威主站PLC和8台驱动RGV的智能伺服组成，关键点在于：
（1）小车负载在5吨以上，启停要求非常平稳；
（2）小车定位要求非常准确，保证轨道能够对齐。
实施方案：
主站PLC与8台智能伺服进行无线MODBUS组网。科威PLC负责调度，科威智能伺服接受命令走到固定位置执行特定工艺动作。
科威智能伺服的启停用四阶曲线，保证大负载、大惯量状态下的平稳启停；定位用到了智能伺服的事件中断功能，接收到中断信号后走固定脉冲数的降速曲线停车，保证了小车停车的平稳性和定位的一致性。
项目总结:
科威智能伺服使得生物发酵RGV搬运系统实现了：
（1）满载6吨情况下的快速平稳启停；
（2）定位误差<0.5mm。
科威智能伺服的固定脉冲多阶曲线（已有专用指令PSOUT）保证了大负载情况下运行的稳定性，启停时间最短，且启动不会堵转停车也不会过冲。
科威智能伺服的可编程是实现整个运动控制过程的关键。事件中断功能保证了运动控制过程的实时性和精确度，什么时候开始降速，降速距离多长，都能够得到准确控制。
