摘要：随着港口自动化的提高，AGV已成为集装箱装卸的趋势。本文主要介绍了英威腾GD800四象限变频器在一些港口AGV上的成功应用。
关键词：Goodrive800变频器和AGV四象限
1介绍
自动导向车（简称AGV）是一种具有安全保护满载装卸的搬运车辆。在导向路线上移动。其移动路线和动作除了司机外，还可以由计算机控制。除此之外，其路线可以通过地面上的电磁路径来设置，按电磁路径上的给定信息移动和运行。
图1 AGV现场图
2. AGV特点
AGV具有自动化程度高、智能化水平高、灵活性好等特点。其移动路线可以随存储位置改变，成本比过渡时期产品低。一般来说，AGV具有装载和卸载设备，与其他物流设备连接，以实现货物的全自动化操作流程。
为了提高运输效率，AGV需要调速范围广、良好的平滑度和高精度，调整的速度。它已被广泛应用于电动驱动领域。
要求:
1.变频器具有大启动转矩，以满足AGV的重载启动要求；
2.如果输入电压或负载变化很大，变频器能保持稳定的母线电压和良好的输出；
3. 当AGV在全速满负荷运行时，变频器可以在指定距离安全停止；
4.前后变频器具有同步速度，以保持平衡功率；
5.变频器和车载PLC之间可以实现CANopen通讯；
6.变频器的大小足以安装在车辆上。
3.AGV系统解决方案
在AGV设备中，由柴油发电机产生三相交流电，然后被馈送到PWM整流器。整个车辆由两台变频器通过降速控制进行驱动，其中，一台变频器驱动前轮，另一台驱动后轮。两台变频器分别由主从控制，主控制用于速度控制，从控制用于转矩控制，设定一定的降速频率后，电源实现平衡。电机的额定电压是440V，柴油发电机的电压为380V， PWM整流器的电压上升之后，交流电压为440V。为了避免对柴油发电机产生不良影响，需要配备能量回馈功能，通过制动单元来消耗电机减速的回馈能量。车载PLC可通过CANopen通讯来控制变频器和整流器。
图2 AGV系统图
4 AGV GD800四象限变换器的优点
GD800是专为高端应用而研发的一款变频器。额定电流设计适用于高过载能力、高可靠性和连续运行情况下的重载应用，特别是冶金、港口、起重、测试、机床、石油、石化、化工、电力、建筑、采矿，车辆运输、造纸、变频电源等行业。
图3 GD800四象限变频器
主要技术特点：
?优异的操控性能
l闭环矢量，变频分离，转矩控制模式，满足客户需求
l控制和供电设备外接电源，方便系统连接和调试
l机柜产品正负总线熔断器，隔离故障单元，避免故障发生
lSTO，SS1，SLS，BC保护
?各种产品
l系列PWM整流单元，逆变单元和LCL PWM过滤装置，满足集成解决方案的需求
l标准四象限驱动机柜产品
?模块化结构设计
l模块化结构设计，带有滚轮，方便安装和现场维护
l控制单元和动力单元具有高可靠性的光纤通信
l顶入底出布线方式，满足客户的各种布线需求
l标准机柜产品，满足单向维护需求
?高可靠性
l主要部件采用国际知名品牌，使用寿命长
l各系统单元之间光纤通信，实现光电隔离
l使用轴流风机，确保产品的可靠性
l国际权威认证TUV SUD，通过CE认证测试
l标准机柜产品，满足C3要求
5结论
英威腾GD800四象限变换器采用公共总线、高性能矢量控制和PWM整流器，提高母线电压和适应不同电压等级的应用需求。该产品可以实现的AGV的所有高性能参数，以及安全、可靠的港口机械要求。 GD800系列产品支持多种通讯模式，以便在各种控制系统中实现变频器的灵活应用。在港口AGV上的成功应用证明，英威腾GD800四象限变频器具有良好的性能、高可靠性和稳定性，该系列变频器在港口仓储、制造业以及和其他行业的AGV设备上具有广阔的应用前景。
