|
一：当今的自动化应用中，智能型技术发展方兴未艾，例如分布式运动控制，其中所有信息与控制均由中央服务器推送至自动化系统的边缘装置，这种设计大量节约了时间与金钱，俨然形成一种趋势。之前分布式控制并不普及人们使用传统的集中式运动控制，由主机（如PLC）管理马达的运动，但是这种控制方式的缺点是需要大量的步线，建置如此复杂的系统相当困难，常出现线缆束过粗不易维修或无法提供可靠服务的情况。
|
|
相较之下，分布式运动控制系统可减少甚至解决这些问题。由于控制功能就位在驱动器内部或周围，从中心点至各运动轴的布线需求大幅减少，除使布线作业更轻松外，并可有效降低安装成本。而分布式系统可有效串联短程控制以达到较远距离，使整体控制范围扩大，则是另一项额外的效益。
|
|
二： TRIANMIC是德国一家从事运动控制的研发型公司，致力于步进电机，直流电机，压电陶瓷电机的驱动器，控制器，通讯工具，运动控制芯片的开发，此外还为客户提供专业定做方案。其几乎所有产品都是基于分布式控制理念。现在就介绍基于TRINAMIC产品的嵌入式运动控制方案。整个方案系统图
|
|
上图为控制1100个步进电机的例子，下图为结构简图。
|
|
整个网路结构十分清晰，主要有Ethernet转CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持 CAN总线的控制+驱动+电机+反馈）现分别介绍PD-140-42和NET-2-X。
|
|
三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驱动+电机+反馈
|
|
TRINAMIC产品的一个主要的特点就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的产品，举其中一款产品PD-140-42为例。电气参数：
|
■最大细分为64， MixDecay专利技术保证电机运行平稳
|
|
■多种通讯方式USB，RS232， RS485和CAN
|
|
另外还具有不同尺寸，力矩，通讯方式的PANDrive系列产品，可供客户选择如下图所式
|
|
60mm系列 57mm系列 28mm系列此外TRINAMIC还提供具支持 CAN的BLDC直流无刷驱动控制+编码器
|
|
四：NET-2-X：多用途通讯转换器
|
Net-2-X是一款具有高度集成和多功能接口的转化器/网关。Net-2-X提供多种通讯接口，这种高集成的产品是在普通标准的产品中所不具有的，如Net-2-X具有 RS485，CAN，IIC，SPI，USB，Ethernet多种通讯接口，此外还具有与24V电压兼容的I/O接口。Net-2-X与PC远距离通讯中除了选择 USB用做连接外，Ethernet更增加其接口允许两者之间远距离通讯。Net-2-X外部有一铝制的外壳。
|
|
●接口的网关，如以太网Ethernet转CAN或RS485接口：
|
|
●以太网Ethernet10M/100Mbit/s接口（RJ45），支持自动MDI/MID-X极性变换
|
|
●RS485（2线和4线制）+RS422接口（光电隔离，可高达1Mbit/s）
|
|
●CAN
2.0b接口（光电隔离，可高达1Mbit/s）
|
|
TRINAMIC提供完整的网络服务器用于配置信息，如设置IP地址，网关地址和域名.只需要通过PC发送控制指令就可以，详细资料欢迎客户来电索取，同时我们可以为客户提供项目开发和嵌入式设计。
|
|
-
源自德国,集成当今步进电机驱动控制和直流无刷电机驱动控制领域最先进技术,产品具有高集成度(多轴,驱动控制一体)支持多种通讯方式,功率体积比高,低功耗…等诸多先进技术
专利技术之—StallGuard步进电机堵转检测技术
1． 可实现在无传感器下检测电机堵转
2． 可实现无需外部传感器检测电机的负载
3． 可检测步进电机在机械系统中的共振区域，避开共振。实现平稳运行
该功能是用在雷达，注射泵，移液工作站最佳选择
专利技术之—Coolstep电流随负载动态调节
Coolstep技术可实现如果电机的电流可以根据电机的负载动态调节，类似伺服的电流环，在节省电能的同时可以实现电机的大力矩输出和高速运行，避免由于力矩不够而引起的丢步。
专利技术之—Mixed
Decay
混合衰减功能和基于256的硬件微步细分，可保证电机即使在很低的转速下也能实现非常平滑的运动，不会产生振动。配合TMC特有的正弦加速控制可以达到市场上最高细分1024运行最平稳。该功能特别适用光学领域
专利技术之—Steathchop 低噪音,使步进电机运行更安静.
|
|
产品型号
|
SMCM1021
适合28步进
|
SMCM1140
适合42步进
|
SMCM1141
适合42步进
|
SMCM1160
适合57,60步进
|
SMCM1161
适合57,60步进
|
|
轴数
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
最大电流[A]
|
0.7
|
2
|
1.7
|
2.8
|
2.8
|
|
典型输入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
48
|
24
|
|
供电范围 DC [V]
|
9-28
|
9-28
|
9-28
|
9-51
|
9-30
|
|
最大细数
|
256
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存储量(行数)
|
876
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件运动控制功能
|
-
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲线
|
直线
|
直线
|
直线
|
直线
|
直线
|
|
通讯接口: RS-232
|
-
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通讯接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通讯接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口 CANopen
|
-
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
脉冲/方向输入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
编码器输入
|
-
|
ABN
|
-
|
ABN
|
-
|
|
磁编码器线数[ppr]
|
1024
|
1024
|
-
|
1024
|
1024
|
|
限位输入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
2x (5/24V)
|
(3x 24V)
|
|
使能输入
|
-
|
-
|
-
|
√
|
-
|
|
通用数字量输入
|
(2x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(5x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
|
通用数量输出
|
2x OD, 100mA
|
1x 5V, 1x OD, 1A
|
1x OD, 100mA
|
2x OD, 1A
|
2x OD, 100mA
|
|
模拟量输入
|
1x 0-6.6V 12 bit
|
1x 0-10V 12bit
|
1x 0-10V 12bit
|
2x 0-10V 12bit
|
1x 0-10V 12bit
|
|
尺寸[mm2]
|
28 x 28
|
37 x 37
|
37 x 37
|
60 x 60
|
60 x 60
|
|
堵转检测stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
电流动态调coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
静音技术spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
精密微步microPlyer?[μSteps]
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
|
可直接安装电机尾部
|
28系列步进
|
42系列步进
|
42系列步进
|
57系列步进
|
57系列步进
|
|
产品型号
|
SMCM1180
适合86步进
|
SMCM1181
适合86步进
|
SMCM1110
适合57步进
|
SMCM6110
适合42步进
|
SMCM351-1
适合57,60步进
|
|
轴数
|
1
|
1
|
3
|
6
|
3
|
|
最大电流[A]
|
5.5
|
6.4
|
2.8
|
1.7
|
2.8
|
|
典型输入DC[V]
|
48
|
24
|
24
|
24
|
48
|
|
供电范围 DC [V]
|
18-55
|
10-28.5
|
10-30
|
9-28
|
9-52
|
|
最大细数
|
256
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存储量(行数)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件运动控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲线
|
直线
|
直线
|
直线
|
直线
|
直线
|
|
通讯接口: RS-232
|
√
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通讯接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口: CAN
|
√
|
-
|
-
|
√
|
√
|
|
通讯接口: USB
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口 CANopen
|
√
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
脉冲/方向输入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
编码器输入
|
ABN
|
-
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
磁编码器线数[ppr]
|
256
|
1024
|
-
|
-
|
-
|
|
限位输入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
6x TTL
|
12x 5/24V
|
6x 5/24V
|
|
使能输入
|
√
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
通用数字量输入
|
(5x 5/24V)
|
|
(3x TTL)
|
6x 5/24V
|
6x 5/24V
|
|
通用数量输出
|
2x OD, 1A
|
2x OC, 100mA
|
2x OD, 100mA
|
6x OD, 100mA+ 2xOD, 1A
|
6x OD, 100mA
+ 2x OD, 1A
|
|
模拟量输入
|
2x 0-10V 12bit
|
2x 0-10V
|
1x 0-10V, 12 bit
|
2x 0-10V, 12 bit
|
2x 0-10V, 12 bit
|
|
尺寸[mm2]
|
86 x 86
|
86 x 86
|
55 x 85
|
100 x 130
|
100 x 130
|
|
堵转检测stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
电流动态调coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
静音技术spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
精密微步microPlyer?[μSteps]
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
|
可直接安装电机尾部
|
86系列步进
|
86系列步进
|
|
|
|
全闭环步进伺服模块
|
产品型号
|
SMCM3212
|
SMCM3213
|
SMCM6210
|
SMCM6211
|
|
轴数
|
1
|
1
|
3
|
3
|
|
最大电流[A]
|
3
|
3
|
6.4
|
6.4
|
|
典型输入DC[V]
|
48
|
48
|
48
|
48
|
|
供电范围 DC [V]
|
9-51
|
9-51
|
10-53
|
10-53
|
|
最大细数
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存储量(行数)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件运动控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲线
|
直线
|
直线
|
正弦
|
正弦
|
|
通讯接口: RS-485
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通讯接口: CAN
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通讯接口: USB
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯EtherCAT
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
通讯接口 CANopen
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
编码器输入
|
ABN/SSI
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
限位输入
|
2x 5…24V
|
2x 5…24V
|
3x 5V
|
3x 5V
|
|
使能输入
|
-
|
-
|
√
|
√
|
|
通用数字量输入
|
6x5-24V
|
6x5-24V
|
(4x 5-24V)
|
(4x 5-24V)
|
|
通用数量输出
|
6x
OD,100mA+2xOD, 1A
|
6x
OD, 100mA + 2x OD, 1A
|
4x OD/1A
|
4x OD/1A
|
|
模拟量输入
|
2x 0-10V
|
2x 0-10V
|
4x
0-10V (opt)
|
4x
0-10V (opt)
|
|
尺寸[mm2]
|
110
x 110
|
110
x 110
|
275
x 100
|
275
x 100
|
|
堵转检测stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
电流动态调coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
静音技术spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
一体式智能电机(控制+驱动+电机+编码器)
|
产品型号
|
SPD28-1021
|
SPD42-1140
|
SPD42-1141
|
SPD57-1160
|
|
电机法兰尺寸[mm]
|
28*28
|
42*42
|
42*42
|
57*57
|
|
典型输入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
48
|
|
供电范围 DC [V]
|
9-28
|
9-28
|
9-28
|
9-51
|
|
最大细数
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存储量(行数)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件运动控制功能
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲线
|
直线
|
直线
|
直线
|
直线
|
|
通讯接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
通讯接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
通讯接口 CANopen
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
脉冲/方向输入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
|
编码器输入
|
-
|
ABN
|
-
|
ABN
|
|
磁编码器线数[ppr]
|
1024
|
1024
|
-
|
1024
|
|
限位输入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
2x (5/24V)
|
|
使能输入
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通用数字量输入
|
(2x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(5x 5/24V)
|
|
通用数量输出
|
-
|
1x 5V, 1x OD, Vdd
|
(2x OD, Vdd)
|
(2x OD, 24V)
|
|
模拟量输入
|
(1x 0-6.6V)
|
1x 0-10V
|
1x 0-10V
|
(2x 0-10V)
|
|
堵转检测stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
电流动态调coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
静音技术spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
直流无刷伺服电机驱控模块
|
产品型号
|
SMCM1613
|
SMCM1630
|
SMCM1640
|
SMCM1650
|
|
轴数
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
持续输出功率[W]
|
500
|
500
|
|
500
|
|
额定输出电流[A]
|
30
|
10
|
5
|
40
|
|
典型输入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
24
|
|
供电范围 DC [V]
|
|
14-48
|
14-28.5
|
|
|
电流控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
速度控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
位置控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
速度曲线
|
梯形
|
梯形
|
梯形
|
梯形
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存储量(行数)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
通讯接口: RS-232
|
-
|
√
|
-
|
-
|
|
通讯接口: RS-485
|
-
|
√
|
√
|
-
|
|
通讯接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
-
|
|
通讯接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
EtherCAT
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
脉冲/方向输入
|
√
|
-
|
-
|
-
|
|
编码器输入
|
-
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
霍尔编码器输入
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
限位输入
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
使能输入
|
√
|
√
|
-
|
√
|
|
通用输入
|
2 d
(24V) + 1 a (10V)
|
2 d
(24V) + 2 a (10V)
|
2 d
(24V) + 1a (10V)
|
2d
(24V), 1 a (10V)
|
|
通用输出
|
1
|
3
|
1
|
4
|
|
尺寸[mm2]
|
75 x 70
|
50 x 92
|
42 x 42
|
(2x 0-10V)
|
|
2/4-相限
|
4Q
|
4Q
|
4Q
|
4Q
|
|
矢量控制
|
-
|
√
|
√
|
√
|
更多详情咨询:13812617052 QQ；2472266802 Mail：13812617052@qq.com