编码器的绝对值多圈

编码器的绝对值多圈

编码器的绝对值多圈有机械齿轮组绝对计圈与电子增量计圈等多种，（还有其他计圈方式，但不多见）。内部机械齿轮组转动绝对计圈，无论是每圈位置是绝对的，而且圈数也是绝对值的，称为绝对值真多圈。他类似与钟表，有了60分钟，内部齿轮计一个位置，就是1点钟，这样，就可以有12小时X60分钟的量程。但是，这样的话，圈数就有个范围（12小时），例如现在多圈编码器较多的4096圈和65536圈两种。这样，就有人提出来，超过圈数还算不算绝对的？在一次加工中不超过圈数，或停电移动不超过1/2圈数，当然是绝对的。

电子增量计圈，通过电池记忆圈数，实际上是单圈绝对，多圈增量，好处是省掉了一组机械齿轮，经济、体积小且没有圈数限制，似乎也不错，但是他毕竟是多圈增量的，不能算真正意义上的绝对值，什么是真正意义上的绝对值？就是不依赖于前次历史的直接读数。它在停电后，由于电池低功耗的要求，移动的速度与范围其实是有限制的，另外加上电池的因数，可靠性方面还是要有疑问的，例如高速中的漏圈、干扰中的错圈、正好在12点钟位置的抖动错圈、电池失效错圈。尤其是如果计圈的失误，反而无法找到原来的绝对位置。

事实上，很多人理解用绝对值，都是停电后移动的问题，却不了解德国人在运动控制中用机械真多圈绝对值的真正用意，由于真正的绝对值是不依赖于前次历史的直接读数，那么，在高速中，跟本不用担心丢数据，在运动控制中，也不需要一直去跟读编码器的数值，再加上EnDat 等快速通讯，可以节省出大量的时间来完成其他的运算，从而来解决高速同步，多轴联动等问题。

另外，上面说到，机械多圈绝对值，其停电后可移动位置是1/2圈数，例如4096圈中的2048圈，而不是4096圈，因为停电后的移动是可能正转或反转，考虑到绝对值的唯一性，可移动位置是实际是2048圈。