一、 计算折合到电机上的负载转矩方法如下：
1、 水平直线运动轴：
TL=（9.8* *W*PB）/2π*R*η
PB：滚珠丝杆螺距（m）
μ：摩擦系数
1/R：减速比
W:工作台及工件的重量（KG）
2、 垂直直线运动轴：
TL=[9.8* *（W-WC）*PB]/2π*R*η
WC: 配重块重量（KG）
3、 旋转轴运动
TL= TI/ (R*η)
TI: 粗在转矩（N.M）
二、 负载惯量计算
与负载转矩不同的是，指通过计算即可得到负载的准确数值，不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的部件的惯量分别计算，并按照规则相加既可得负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、 柱体的惯量
由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杠，滚轴等。
JK=(π*ρ*D4*L)/32
ρ：密度
2、 运动体惯量
JL1=W*( /2)2
W:直线运动体的重量
PB：以直线方向电机每转移动量
三、 运转功率及加速功率的计算
1、 转功率计算
P0=（2π* Nm * Ti:）/60
P0:运转功率
Nm:电机运行速度
Ti:负载转矩