一：性能和特点：
1-1．FX-6PG-CPU 产品由 FX3u-CPU 和六个 FX-1PG(1# – 6#轴)构成，并可通过 外部接线扩展为 8 独立轴。 产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。
1-2． FX3u-CPU 支持绝大多数梯形图指令。
1-3． 内置 PROM 程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。
1-4． 作为特殊功能模块使用时，仅占用 8 个 I/O 点（1 个单元号）。
1-5． 最大脉冲速度可达 200，000Hz。
1-6． 作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以缩短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作时间（必须通过专用软件设置）。
二：BFM 地址分配
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BFM 地址
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FX3u
-CPU
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外接
PLC
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说明
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0-30
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X 轴参数
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允许
|
允许
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R/W
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在 FX-6PG 中为 1#轴
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31
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保留
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100-130
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Y 轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在 FX-6PG 中为 2#轴
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200-230
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Z 轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在 FX-6PG 中为 3#轴
|
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300-330
|
U 轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在 FX-6PG 中为 4#轴
|
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400-430
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5#轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
|
仅 FX-6PG
|
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500-530
|
6#轴参数
|
允许
|
允许
|
R/W
|
仅 FX-6PG
|
|
600-630
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7#轴参数
|
允许
|
允许
|
R/W
|
仅 FX-6PG
|
|
700-730
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8#轴参数
|
允许
|
允许
|
R/W
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仅 FX-6PG
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731
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8 轴模式
|
允许
|
允许
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R/W
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仅 FX-6PG
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1000-7999
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D1000-D7999*1
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|
允许
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R/W
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这些地址仅为外部 PLC 读
写内部 FX3u-CPU 软元件。
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8000-8511
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D8000-D8511
|
|
允许
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R
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8600-8615
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X0-X377
|
|
允许
|
R
|
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8616-8631
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Y0-Y377
|
|
允许
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R/W
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8632-8887
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M0-M4095
|
|
允许
|
R/W
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8888-8919
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M8000-M8511*2
|
|
允许
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R*2
|
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8920-9175
|
S0-S4095
|
|
允许
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R/W
|
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10000-32767
|
R10000-R32767
|
|
允许
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R/W
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仅 16 位模式
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|
其它
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保留
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*1：当 M8108=OFF 时，16 位模式。ON 时为 32 位模式。在 32 位模式时，低位地址必
须是偶数。例如：在 FX3u-CPU 中，D1000-D1001 为 32 位寄存器，并且数值由 11112222H 变化到 33334444H，如果外部 PLC 采用 16 位模式读（FROM/DFROM 并且在读的过程 中数值发生改变），读出的结果为 33332222H（低 16 位为改变前的数值，而高 16 位为 改变后的数值，即使使用 DFROM 指令也不行）！此时必须以 32 位结果读出，正确的 结果为 11112222H。同样，如果外部 PLC 以 16 位模式向 D1000-D1001 写入 55556666H， 则 FX3u-CPU 在运算过程中将会有可能错误地采用数值 11116666H（即使使用 DTO 指 令也不行）！
*2： 除 M8108（上电初始值为 ON）外，向该区域内写入任何数值均不影响其它继电 器的内容。
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TO
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Ku K8894
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H1000
|
K1
|
M8108 置为 ON
|
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TO
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Ku K8894
|
H0
|
K1
|
M8108 置为 OFF
|
FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令读写。允许 FX3u-CPU 或外接 PLC 同
时操作，但不要对同一 BFM 地址同时执行，以免引起混乱。
*使用内置 FX3u-CPU 操作时，单元号固定为 7。
例：MOV K1000 U7/G117 写 Y 轴的 P（I）。
*外接 PLC 时，本产品的单元号按通常规则排列。
FX-4PG 的 BFM#参数。
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参数
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说明
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X 轴
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Y 轴
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Z 轴
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U 轴
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高
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低
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BFM#
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BFM#
|
BFM#
|
BFM#
|
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#0
|
脉冲速度(A)
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0
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100
|
200
|
300
|
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#2
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#1
|
进给速率(B)
|
1(D)
|
101
|
201
|
301
|
|
|
#3
|
参数(SP)
|
3
|
103
|
203
|
303
|
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#5
|
#4
|
最大速度(Vmax)
|
4(D)
|
104
|
204
|
304
|
|
|
#6
|
基底速度(Vbia)
|
6
|
106
|
206
|
306
|
|
#8
|
#7
|
JOG 速度(Vjog)
|
7(D)
|
107
|
207
|
307
|
|
#10
|
#9
|
原点返回速度(Vrt)
|
9(D)
|
109
|
209
|
309
|
|
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#11
|
原点爬行速度(Vcr)
|
11
|
111
|
211
|
311
|
|
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#12
|
原点返回零点数目(N)
|
12
|
112
|
212
|
312
|
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#14
|
#13
|
原点位置(HP)
|
13(D)
|
113
|
213
|
313
|
|
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#15
|
加/减速时间(Ta)
|
15
|
115
|
215
|
315
|
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#16
|
保留
|
16
|
116
|
216
|
316
|
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#18
|
#17
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目的位置 P(I)
|
17(D)
|
117
|
217
|
317
|
|
#20
|
#19
|
操作速度 V(I)
|
19(D)
|
119
|
219
|
319
|
|
#22
|
#21
|
目的位置 P(II)
|
21(D)
|
121
|
221
|
321
|
|
#24
|
#23
|
操作速度 V(II)
|
23(D)
|
123
|
223
|
323
|
|
|
#25
|
操作命令(Ctrl)
|
25
|
125
|
225
|
325
|
|
#27
|
#26
|
当前位置(CP)
|
26(D)
|
126
|
226
|
326
|
|
|
#28
|
状态(Status)
|
28
|
128
|
228
|
328
|
|
|
#29
|
错误代码（Err）
|
29
|
129
|
229
|
329
|
|
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#30
|
识别码（5110）
|
30
|
130
|
230
|
330
|
*最大速率 Vmax 可设置为 200,000Hz。
四：LED 显示状态
|
LED
|
状态
|
|
|
BATT
|
常亮
|
电池低压。
|
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CPU—E
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常亮
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硬件错误或 FX3u-CPU 的数据校验错误（使用电池时）。
|
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闪亮
|
FX3u-CPU 程序或运行错误。
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五：FROM/TO 指令同时兼容 FX2n 和 FX3u 模式。
当本产品作为特殊功能模块来使用时，和 FX3u/FX3g 型号的 PLC 连接，可将 PLC
连接类型选择为：FX3u 模式。在此方式下，PLC 执行 FROM/TO 指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和 FX2n/FX1n 类型的 PLC 连接！
当选择为 FX2n 模式时，可连接各种 FX 型号的 PLC（含 FX3u）。此时 FROM/TO
指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对 FX-20GM 和 PLC 重新上电，以便使新的设
置值有效。
必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。
六：FX3u-CPU 所支持的梯形图指令
由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也
会调整（如本产品无 FX2n-422-BD 接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看 FX3u-CPU 的指令支持说明书。
七：外部接线
请参看 FX-6PG 的接线资料。
八：扩展为 8 轴模式（仅 FX-6PG/FX-6PG-CPU）
在 8 轴工作模式下，5#轴和 7#轴共用控制端口，这两个轴不能同时工作，同时应
通过外部接线分路到各自的伺服放大器。6#轴和 8#轴的使用情况相同
当需要扩展为 8 轴工作模式时，必须向 BFM#731 写入控制数据：
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BFM#731
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OFF
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ON
|
初始值
|
|
B0
|
选择 5#轴工作
|
选择 7#轴工作
|
OFF
|
|
B1
|
选择 6#轴工作
|
选择 8#轴工作
|
OFF
|
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B2
|
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将 B0 的逻辑状态输出到 Y0
|
OFF
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B3
|
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将 B1 的逻辑状态输出到 Y1
|
OFF
|
|
其它位
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保留
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*请不要在其中 1 个轴工作时进行切换。
*当 B2/B3 ON 后，Y0/Y1 软元件的逻辑状态和 B0/B1 逻辑或后输出到端口上。