一、 概述
MMT系列是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。
二、 特点
l 位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号
l 速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）
l 转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做转矩输入）
l 光隔离伺服复位输入接口ERC
l 光隔离故障报警输出接口ALM
l 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度环带宽：500Hz（典型值）
l 位置环带宽：200Hz（典型值）
l 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端
l 可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数
l 过流，I²T，过压，欠压，过热，超速，超差保护
l 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机
三、 端口说明
控制信号输入/输出端口X1
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端子号 |
符 号 |
名 称 |
说 明 |
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1 |
PUL+ |
脉冲正输入 |
高有效 |
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2 |
PUL- |
脉冲负输入 |
低有效 |
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3 |
DIR+ |
方向正输入 |
高有效 |
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4 |
DIR- |
方向负输入 |
低有效 |
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5 |
ERC+ |
伺服复位正输入 |
高有效 |
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6 |
ERC- |
伺服复位负输入 |
低有效 |
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7 |
ALM |
报警输出信号 |
集电极输出 |
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8 |
EGND |
报警输出地 |
集电极输出地 |
编码器反馈信号输入端口X2
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端子号 |
符 号 |
名 称 |
说 明 |
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1 |
GND |
输出电源地 |
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2 |
PB- |
编码器B相负输入 |
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3 |
PB+ |
编码器B相正输入 |
单端连接 |
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4 |
PA- |
编码器A相负输入 |
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5 |
PA+ |
编码器A相正输入 |
单端连接 |
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6 |
VCC |
输出电源 |
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功率端口X3
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端子号 |
符 号 |
名 称 |
说 明 |
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1 |
S+ |
电机S+端 |
电机电枢 |
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2 |
S- |
电机S-端 |
电机电枢 |
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3 |
VDC |
输入直流电源 |
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4 |
GND |
输入电源地 |
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四、 伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）
A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。
1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。
2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。
3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。
4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。
5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。
B ：电位器有11个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5
Pos.ff：位置前馈调节
Pos.P ：位置比例增益调节
Pos.D ：位置微分调节
Vel.P ：速度比例增益调节
Tor.P ：电流比例增益调节
伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路）。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
1) 将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3)，位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。
3） 增加位置前馈使滞后和超调最小。
4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。
5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。
在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。
五、 技术指标
l 输入直流电压范围20~50V(典型值)
l 200W连续输出功率
l 连续输出电流 6A 32KHz PWM
l 过载输出电流 18A (3秒)
l 保护
过电流动作值峰值30A±10%
过载I²T电流动作值300% 5S
过热动作值80℃
过压电压动作值 65V
欠压电压动作值 18V
l 最大脉冲输入频率 300K
l 最大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加转换接口）
l 使用环境
场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
工作温度： 0~+50℃
储存温度： -20℃~+80℃
湿度： 40~90%RH
冷却方式：自然冷却或强制风冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 约200克