川崎机械手按驱动方式可分三类

    川崎机械手可以按照驱动方式分类，在提高自动化工作方面有很大的贡献。它的操作是可重复编程、自动控制的、多用途并可以对3个以上轴进行编程。接下来我们看一下其分类。

  1、工业机械手电力驱动式分类及其特点

      电力驱动是目前机械手臂使用得最多的一种驱动方式，这不仅是因为电动机品种众多可供选择，更因为可以运用多种灵活的控制方法。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400公斤)，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机(其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式)。由于电机速度高，通常采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。目前，有些机械手手臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(DD)，这既可以使机构简化，又可提高控制精度。

  2、工业机械手气力驱动式分类及其特点

    工业机械手以压缩空气来驱动执行机构。这种驱动方式的优点是空气来源方便，其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差，难以进行速度控制。因气源压力一般只有60 MPa左右，故此类工业机械手适宜抓举力要求较小的场合。

  3、工业机械手液力驱动式分类及其特点

      相对于气力驱动，液力驱动的工业机械手具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。液压驱动手臂通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。液力驱动式工业机械手特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，不宜在高温或低温的场合工作，否则漏油将污染环境。

  工业机械手的每一种分类，都有其独特的优势，企业可以根据自身的条件选择其中一种驱动方式进行工作。

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