曾经只能在科幻小说中看到的自动引导车（AGV）现如今已经成为现实，比如仓储物流中使用的自动引导车。America in Motion 公司又取得了一项新的突破，为运输车辆配备了革命性的路径规划系统，推出了最新的 iBOT 系列。
America in Motion 公司的结构紧凑且坚固耐用的 AGV 小车可以在仓库应用中来回移动产品，只需很少或者根本不需要操作人员干预
America in Motion（AIM）公司位于美国北卡罗来纳州夏洛特市，是一家专业生产 AGV 系统的制造商，他们可以根据客户仓储、物流及分配应用方面的具体需求提供定制的自动化解决方案。AIM 公司 CEO Tommy Hessler 解释说道：“由于每辆 AGV 小车的安装需求都非常多样化，我们的团队会特别小心地引导客户完成整个过程，找到最适合他们的自动化需求的解决方案。”
iBOT 优化仓库物流
大约三年前，美国一家领先的家居装饰零售商与 AIM 进行了合作接洽，使用一套专为他们的新仓储运输中心量身定制的 AGV 系统扩展他们的配送设施。公司指定使用具有叉车所有典型功能（如前进、转向和桅杆控制）的机械平台。传统的 AGV 自动化系统并不具备完成这些任务所需的灵活性和可靠操作，因此 AIM 找到了倍福，使用基于 PC 的控制系统来开发 iBOT。它利用卡尔曼滤波和测距法进行导航，并使用 Dijkstra 算法找到两个节点之间最短路径。
iBOT 完全自主行驶，执行指令只需极少的操作输入。这看似简单，其实并不简单，因为托盘的性质因操作而异。Hessler 解释道：“你可以想像，人们不会购买一整个托盘的产品。每个托盘内都会包含不同的产品组合，因此每个托盘的尺寸和重量也会不断变化。小车拾起装好的托盘并将其运送到其中一个缠膜机中，将其放下，在此期间，AGV小车会自动避免碰到仓库货架、工作人员和其它七辆 AGV 小车。”
America in Motion 公司的 AGV 小车 iBOT 的“发动机罩内部结构”揭示了节省空间、高效的车载控制架构设计
使用 PC 控制技术实现 AGV 小车自动化，开创该领域的先河
iBOT 的 HMI 使用的是安装有 TwinCAT 软件的倍福 CP6606 面板型 PC。此外，四台防护等级为 IP 65 的 19 英寸不锈钢面板型 PC 安装在家居装饰零售商的配送设施四周各处。每台设备显示 8 辆 AGV 小车的位置和流量统计信息，并跟踪它们的性能表现、每小时负载以及任何错误或性能不足之处。
在 AGV 小车发展历程中的大部分时间里，都由运行某种路径规划算法的专用硬编码系统来实现机器人系统的运动控制。编程和调试这些小车是一个耗时耗力的过程，而且如果出现错误或其它系统问题，最终用户的工作人员排除故障的成本会很高且困难重重。Tommy Hessler 解释说道：“大多数最终用户都有经验来解决 AGV 小车上出现的任何机械或电气问题，但是在控制方面，他们常常别无选择，只能依靠供应商支持。基于标准组件的工业 PC 平台的实施让我们现在拥有了突破这一障碍的 AGV 小车。这是将 AGV 小车定位为主流物料搬运和物流解决方案迈出的巨大一步。此外，倍福控制组件的可扩展性帮助我们降低了成本，从而也帮助我们的客户降低了成本。”
种类繁多的 EtherCAT I/O 端子模块为 AGV 小车提供了快速车载通信。Hessler 在谈及速度提高带来的好处时说道：“在保持低延迟的同时，继续向导航系统下达指令需要稳健的、高吞吐量的传输方法，而EtherCAT 在速度方面占据领先地位。”倍福的 I/O 系统也可以灵活地通过 CANopen 端子模块 EL6751 和 RS422 端子模块 EL6021（用作路由回导航控制器的接口）与非 EtherCAT 设备通信。除此之外，IO-Link 端子模块 EL6224 用于与 AGV 叉车桅杆上的高度传感器通信。Hessler 强调：“精度是高度传感器的关键。例如，叉车叉齿可能需要升高 30 多英尺才能到达位于货架上的托盘。哪怕只是 1% 或 2% 的偏差也足以导致完全错过托盘，这在对时间要求严格的应用中是完全不能接受的。”
