体内介入检查与治疗具有安全、微创等优点，并迅速成为医学工程领域的主流。人们研制出的微型消化道胶囊内窥镜可以利用消化道蠕动进行整个区域检查。但其行走缓慢，存在视觉盲区；错过病变组织时，不能主动返程。
由大连理工大学机械工程学院现代制造技术研究所张永顺副教授担任第一作者撰写的《肠道内变径胶囊微
机器人空间磁力矩特性》一文提出了一种新型胶囊机器人样机。该文发表在《中国科学E辑：技术科学》2009年第7期上。
这项研究工作的创新点在于他们提出了一种以相邻异向径向磁化多磁极永磁体为外驱动器产生旋转磁场，驱动胶囊机器人在肠道内旋进的驱动控制方法，并提出了一种变径螺旋结构胶囊机器人样机。