并捻联合机在纺织行业中得到广泛应用。目前国内联合机普遍采用微机控制，虽然自动化程度较高，但由于现场工作环境恶劣，微机控制仍需继电器和行程开关，系统仍具有“接线复杂，性能不稳定，维护困难等不利因素”。针对以往的不足，从提高
控制系统的控制性能出发，设计出并捻联合工艺基于
PLC和变频器的恒定捻度闭环控制系统。
系统工作过程如下：启动PLC巡回扫描初输入状态，驱动3台变频器工作，系统运转。数字光电转速
传感器不断把牵引罗拉和锭带的速度信息传送到PLC输入端，编码器也不断地把导丝杆位置信息传送到PLC输入端，PLC不断扫描输入端子，吸收反馈的速度及位置信息，再进行内部的PID运算，然后调整输出，通过变频器调整电机转速。如此周而复始，保持罗拉转速与锭带转速的恒定，从而保证了纱线捻度的恒定。
为保证此控制系统运行平稳，超调量小而准确，使用数字PID控制器，采用增量式PID控制算法。其实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行计算，其运算结果的增量用以控制输出。由比例系数kp直接决定控制作用的强弱，适当调节Kp可以减少系统的稳态误差，提高系统的响应速度在比例调节的基础上，加上积分控制可以消除系统的稳态误差，只要偏差存在，积分所产生的控制量就用来消除稳态误差；而微分控制产生超前校正作用，用以减少超调，克服振荡，使系统趋于稳定，改善系统的动态性能。