本公司所有plc多轴控制器的使用方法和编程软件都跟三菱的一模一样。有兴趣可电话咨询。
一：性能和特点：
1-1． 产品由 FX3u-CPU、FX-20GM(X 轴和 Y 轴)以及二个 FX-1PG(Z 轴和 U 轴)构 成。产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。
1-2． FX3u-CPU 支持绝大多数梯形图指令。
1-3． 内置 PROM 程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。
1-4． 作为特殊功能模块使用时，仅占用 8 个 I/O 点（1 个单元号）。
1-5． 完善的连接路径性能，可以将程序中分散的同步指令整合为连续路径，并且允 许在连续路径间加入顺控指令。
1-6． Z 轴和 U 轴的最大脉冲速度可达 200，000Hz。
1-7． 具有安全的用户程序保护功能（必须通过专用软件设置）。
1-8． 作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以缩短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作时间（必须通过专用软件设置）。
二：软元件映射区的分配
2-1． 20GM 的 D0-D6999 和 FX3u-CPU 的 R24576-R31575 软元件物理地址相同。
2-2． Z 轴的 BFM0 – BFM29 占用 20GM 中的 D9370 – D9399。
2-3． U 轴的 BFM0 – BFM29 占用 20GM 中的 D9570 – D9599。
2-4． 除上面(2-1)-(2-3)外，所有软元件均是独立的(包括 X 和 Y 软元件)。
2-5． 输出端口 Y。FX3u-CPU 和 20GM 各自的 Y 输出软元件区是独立的，例如，即 使在 20GM 中 Y0 为 ON 时， 也不影响 PLC 中的 Y0 软元件状态。但物理输出 端口 Y 采用二者的软元件区逻辑或后输出。例如：
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Y0
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Y1
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Y2
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Y3
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Y4
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Y5
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Y6
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Y7
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FX3u-CPU
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ON
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OFF
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ON
|
OFF
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OFF
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OFF
|
OFF
|
OFF
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20GM
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OFF
|
OFF
|
OFF
|
OFF
|
ON
|
ON
|
OFF
|
OFF
|
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输出端子
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ON
|
OFF
|
ON
|
OFF
|
ON
|
ON
|
OFF
|
OFF
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三：数据操作方法
3-1． FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令读写 20GM 数据。允许 FX3u-CPU
或外接 PLC 同时操作，但不要对同一 BFM 地址同时执行，以免引起混乱。
3-2． 对于 20GM 中的 D0-D6999 软元件，FX3u-CPU 可以直接读写 R24576-R31575 进行。由于已经内置了扩展文件寄存器（R ），这些软元件也可以通过指令 LOADR、SAVER、INITR、LOGR、RWER 和 INITER 存取到 FLASH 来进行断 电保存。
*使用内置 FX3u-CPU 操作时，20GM 的单元号固定为 7。
例：MOV K1 U7/G9000 将 20GM 的 D9000 置为 1。
*外接 PLC 时，本产品的单元号按通常规则排列。
3-3． Z 轴（1PG）的 BFM0 至 BFM29 和 20GM 中的 D9370-D9399 物理地址相同。 使用 20GM 中的程序操作 Z 轴时，可以直接向 D9370-D9399 读写数据。内置 FX3u-CPU 和外接 PLC 则通过 FROM/TO 指令读写，对于 16 位数据，请使用 FROM/TO 指令操作，而 32 位指令则以 DFROM/DTO 指令操作。此外， BFM 地址 #32200-#32229 和 #32300-#32329 也可以读写 D9370-D9399 和 D9570-D9599。
3-4． U 轴的 BFM0-BFM29 和 20GM 中的 D9570-D9599 物理地址相同。操作方法同第(3-3)项说明。
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参数
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说明
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Z 轴
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U 轴
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高
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低
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BFM#
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寄存器
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BFM#
|
寄存器
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#0
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脉冲速度(A)
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32200
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D9370
|
32300
|
D9570
|
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#2
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#1
|
进给速率(B)
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32201(D)
|
DD9371
|
32301(D)
|
DD9571
|
|
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#3
|
参数(SP)
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32203
|
D9373
|
32303
|
D9573
|
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#5
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#4
|
最大速度(Vmax)
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32204(D)
|
DD9374
|
32304(D)
|
DD9574
|
|
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#6
|
基底速度(Vbia)
|
32206
|
D9376
|
32306
|
D9576
|
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#8
|
#7
|
JOG 速度(Vjog)
|
32207(D)
|
DD9377
|
32307(D)
|
DD9577
|
|
#10
|
#9
|
原点返回速度(Vrt)
|
32209(D)
|
DD9379
|
32309(D)
|
DD9579
|
|
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#11
|
原点爬行速度(Vcr)
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32211
|
D9381
|
32311
|
D9581
|
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#12
|
原点返回零点数目(N)
|
32212
|
D9382
|
32312
|
D9582
|
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#14
|
#13
|
原点位置(HP)
|
32213(D)
|
DD9383
|
32313(D)
|
DD9583
|
|
|
#15
|
加/减速时间(Ta)
|
32215
|
D9385
|
32315
|
D9585
|
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#16
|
保留
|
32216
|
D9386
|
32316
|
D9586
|
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#18
|
#17
|
目的位置P(I)
|
32217(D)
|
DD9387
|
32317(D)
|
DD9587
|
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#20
|
#19
|
操作速度V(I)
|
32219(D)
|
DD9389
|
32319(D)
|
DD9589
|
|
#22
|
#21
|
目的位置P(II)
|
32221(D)
|
DD9391
|
32321(D)
|
DD9591
|
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#24
|
#23
|
操作速度V(II)
|
32223(D)
|
DD9393
|
32323(D)
|
DD9593
|
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#25
|
操作命令(Ctrl)
|
32225
|
D9395
|
32325
|
D9595
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#27
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#26
|
当前位置(CP)
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32226(D)
|
DD9396
|
32326(D)
|
DD9596
|
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#28
|
状态(Status)
|
32228
|
D9398
|
32328
|
D9598
|
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#29
|
错误代码（Err）
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32229
|
D9399
|
32329
|
D9599
|
*最大速率 Vmax 可设置为 200,000Hz。
四：使用电池的注意事项
4-1. 对于 20GM，软元件 D9022、D9023、M9143、参数 102 和参数 103 的设置保持 有效。但 BATT-LED 灯的点亮由 FX3u-CPU 的相关软元件控制。
4-2. 当电池失效时，会由于辅助继电器和数据寄存器的数据丢失而导致系统无法运行。如果希望运行在无电池的场合，按以下方法设置。
*控制中没有使用辅助继电器和数据寄存器的停电保持功能。
*没有使用时钟（实时时钟）功能。
*在梯形图软件中选择”Battery less mode”模式。
*在 FX3u-CPU 指令中完成 FX20GM 的数据初始化。
特殊功能软元件（不要对 M8505-M8508 写入）
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FX3u-CPU
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20GM
|
说明
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|
M8505
|
|
FX3u-CPU 数据校验出错标志。ON 时表示由于电池失电而出
现软元件数据丢失。在 Battery less mode 下继续运行，否则停 止。重新下载程序后清除。
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|
M8506
|
M9136
|
FX20GM 程序校验出错标志，FX20GM 停止运行。重新下载
FX20GM 的程序后清除。
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|
M8507
|
M9137
|
FX20GM 数据校验出错标志。ON 时表示由于电池失电而出
现软元件数据丢失。在 Battery less mode 下继续运行。否则停 止。重新下载程序后清除。也可以在安全的情况下，通过 TO 指令向 BFM#28（M9143-M9128）写入 0 来清除。
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|
M8508
|
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ON 时表示 FX20GM 准备好标志，可以接受指令运行。.OFF
时表示出现了以下情况：
（1） FX20GM 程序或参数校验错误。
（2） FX20GM 因数据寄存器校验错误（除在 Battery less mode 外），而停止运行。在安全的情况下强制运行时， 请通过清除 M9137 来完成。
（3） 上电时，X 轴或 Y 轴在执行绝对位置检测（如果设置 的话）。
（4） 在 MANU 侧。
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五：LED 显示状态
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LED
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状态
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BATT
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闪亮
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上电时，FX20GM 程序或数据校验错误（M9136 或 M9137 为 ON
时）。
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常亮
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电池低压。
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CPU—E
|
常亮
|
硬件错误或 FX3u-CPU 的数据校验错误（使用电池时）。
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|
闪亮
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FX3u-CPU 程序或运行错误。
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六：20GM 软件保护功能
可选的保护选项：(1)禁止写入。(2)禁止读出。(3)禁止写入和读出。
以上保护只用于用户程序，对于数据读出写入不受影响。 必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。
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D9030 当前
|
程序存取的限制状
态
|
程序
|
监控
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更改当前
值
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|
值
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|
读出
|
写入
|
|
H0000
|
未设定
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√
|
√
|
√
|
√
|
|
H0010
|
禁止写入
|
√
|
X
|
√
|
√
|
|
H0011
|
禁止读出
|
X
|
√
|
√
|
√
|
|
H0012
|
禁止读出和写入
|
X
|
X
|
√
|
√
|
|
H0020
|
解除密码
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√
|
√
|
√
|
√
|
|
|
|
|
|
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|
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对 FX-20GM 初始化后，在删除程序的同时删除密码。
上述的保护功能仅对 20GM 的程序有效。FX3u-CPU 梯形图的程序保护由梯
形图软件另外设置。
七：FROM/TO 指令同时兼容 FX2n 和 FX3u 模式。
当本产品作为特殊功能模块来使用时，和 FX3u/FX3g 型号的 PLC 连接，可将 PLC
连接类型选择为：FX3u 模式。在此方式下，PLC 执行 FROM/TO 指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和 FX2n/FX1n 类型的 PLC 连接！
当选择为 FX2n 模式时，可连接各种 FX 型号的 PLC（含 FX3u）。此时 FROM/TO
指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对 FX-20GM 和 PLC 重新上电，以便使新的设
置值有效。
必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。
八：连续路径扩展
连续路径扩展功能指允许在连续路径间加入顺控指令。
同步指令启动时，当 DD9298 的数值为 1，并且 M9138 和 M9015 同时为 ON 时， 在同步指令运行期间，除下列情况外， 程序继续执行。
（1） 执行到 AFTER 模式下的 m 码时，等候之前的同步指令完成，然后继续。
（2） 执行到除 COD01， COD02 和 COD03 外的其它 COD 指令时， 等候之前 的同步指令完成，然后继续。
（3） 当前预处理命令缓冲区中尚有 64 条同步指令未执行时， 等候最少执行完
1 条同步指令。
因此，在执行到上述第(1)(2)种指令前，之前所有的同步指令(COD01、COD02 和
COD03)都作为连续路径处理。 注意事项：
*当 M9138 为 ON 时, 如果暂停方式(DD9246)等于 5。 STOP 时暂停(并非跳到
END)，重新启动后继续走完路径。
*在单步调试模式下(M9138 为 ON 时)， 循环计数(RPE,RPT)所使用的元件(D9068
等)所显示的数值为最后处理的结果。
九：FX3u-CPU 所支持的梯形图指令
由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也
会调整（如本产品无 FX2n-422-BD 接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看 FX3u-CPU 的指令支持说明书。
十：外部接线
请参看 FX-22GM、FX-22GM-CPU 的接线资料。