类型：X：40W以下/无铰链
Z：60W以上/无铰链
Y：60W以上/有铰链
R；60W以上高强度类型/无铰链
P：60W以上高强度类型/有铰链
尺寸：S6：60mm
S7：70mm
S8：80mm
S9：90mm
减速比：X类型的减速比为1/3至于/180，有22种。Y类型和Z类型的为至于/200有23种。 若使用中间齿轮减速头，（速度比为1/10内可获得1/1800。Y·Z是为1/2000的减速比）
轴承：B：滚珠轴承
M：金属轴承
XB：中间齿轮减速头
R：轴正交型齿轮减速头（90mm仅适用于MX，MZ）
A薄齿轮减速头：适用于60·70减速比为1/25以下的齿轮减速头，其余为空白.