台达A2-L 伺服在数控雕铣机上的应用

2013年，正值第一个五年计划，中央政策以扩大内需为立脚点，因此作为工具机母机的机床，会有更宽更广的发展。目前国内需要以市场为导向，加大力气提高自主创新能力，积极调整产业结构和产品结构。作为机床核心技术之一的雕铣机，在高速高精方面做得更是越来越棒。

一、设备外观图1

二、电气配置图2

三、调机步骤与分析

1、PA系统采用模拟量控制，模拟量对外界干扰较敏感，因此做好防干扰措施是非常必要的；由于系统或者伺服的硬件区别，零漂的问题随之会产生，因此在正常调机前，需要对伺服的硬件做一次校准动作，即：P2-08=20，P4-10=5（此需要在伺服OFF，且外部模拟量无输出情况下），有时候在校准后也无法完全消除零漂问题，这样可以通过P4-22进行电压的OFFSET设定，使得零漂值达到最小。

2、参数P1-59对模拟速度指令的线性滤波有很大的帮助。我列举以下修改P1-59=0和2的波形进行比对。如图3：

图3可以明显的看出，下图的速度更随性比较好。并且命令更是相当平滑。在实际的加工效果上，也起到了不同凡响的效果。此参数值大小的设置，可以根据电流的波动情况而具体设置。

3、一般雕铣机的都需要高速高精，自然伺服的响应也要被拉到极限。但对于机械自然震动频率的影响，当伺服带宽拉到一定高的时候，会产生共振问题，而产生很大的噪音。而A2伺服内部可以进行系统鉴别的频谱，可以清楚地看出，各个惯量比的设定是否正确，各个共振点的频率等等。对于调整好一个稳定系统，变得轻而易举。如图4：

4、雕铣机常见问题：一般雕铣机都会测试加工球形工件，而在Z轴换向处会产生线条。对于一般采用位置控制的CNC系统，可以在上位机做尖角补偿（又叫过象限补偿）。而对于采用仿真量控制的系统，一般不存在此类补偿。为了解决此过象限问题，因此只有提高伺服带宽，增加响应性。在受限与机械自然共振频率下，我们无法再调高伺服带宽的情况下，我们又如何解决呢？而A2-L增加了一组摩擦力补偿，P1-62，P1-63让你完全无后顾之忧（P1-62摩擦力补偿百分比，P1-63摩擦力补偿平滑常数）。图5

前者为没有进行补偿时的命令与追随的示波器，后者为补偿后的示波器，补偿效果非常好。但在补偿的时候，要注意到一个P1-38的参数。因为P1-62，P1-63补偿量是在判断伺服是处于零速启动的过程中开始做补偿，而P1-38正是零速判断的条件。所以要想能更好的补偿，必须选择合适的时机，即P1-38设置越小，补偿效果越好。图6为软件模拟补偿示意图。