软件
KRC…
错误信息/故障处理
KUKA 系统软件（KSS）
版权声明 KUKA RoBoter GmbH
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我们已经测试了
目录
1 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4
1.1 提示组……………………………………………………………………………………….4
1.2 提示时间…………………………………………………………………………………….4
1.3 提示编号…………………………………………………………………………………….5
1.4 起因………………………………………………………………………………………….5
1.5 提示文字…………………………………………………………………………………….5
1.6 故障提示表………………………………………………………………………………….5
1
出错提示、故障排除
提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示
一个提示可以由下列部分构成：
Message group
1.1 提示组
说明性提示
例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示
提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提
示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示
它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结
果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息
它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。
1.2 提示时间
该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1 出错提示、故障排除
1,3 提示编号
根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因
在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字
这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表
为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位
的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字
给出显示屏的故障提示文字
原因
给出故障原因的进一步说明
查询
说明提示是什么时候给出的。
影响
描述在出现故障时控制器的反应。
应急措施
说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
出错提示/故障排除
应急措施 － 换电池。
－ 确认。
5 提示文字 故障<HPU或RCP>
原因 － KCP损坏。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换KCP。
1 出错提示/故障排除
6 提示文字 传输出错<HPU或RCP>
原因 － KCP连接出错。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查KCP导线。
7 提示文字 TPBASIS
原因 － 不能建立该点。
8 提示文字 系统时间无效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 － 当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
9 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。
10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因 － 输出口1-8或9-16短路。
查询 － 动态。
影响 － 紧急制动
应急措施 －
11 提示文字 程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 更改程序的结构。
12 提示文字 提示过多
原因 － 动态过程中提示积累过多。
查询 － 提示产生时。
影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障
原因 － 一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
14 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
15 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
16 提示文字 当读“O文件”时出错。
原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。
影响 － 在装载数据程序中转至结束。
应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
17 提示文字 发现坏的或不知名的硬件
原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 － 控制器是不能修理的。
－ 机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
18 提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。
影响 － 机器人不能长距离移动。
应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 － 电源相序，电路放电。
查询 － 动态。
影响 － 动力制动。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 驱动器的电源开关。
－ 检查电源模块，DSE
20 提示文字 外部急停开关被压下。
原因 － 急停按钮被压。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 检查急停按钮。
－ 调整并确认告知的故障。
21 提示文字 第二电机电缆没有被连接。
原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 － 动态。
影响 － 机器人不能移动。
应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。
查询 － 开机启动
影响
应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
101 提示文字 DSE**引导程序失败
原因 － 当控制器被引导时。DSE不能被初始化。
查询 － 开机启动。
影响 － 最大制动（动力制动）。
应急措施 － 替换DES、MFC或者母板。
102 提示文字 检测信号线失灵**
原因 － 导线故障（例如插接不牢）。
－ RDW故障
－ 编码器损坏。
查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
－ 向“＄ALARM_STOP”输出低信号。
－ 封锁所有激活命令。
应急措施 － 检查编码器信号线。
－ 检查电机、旋转变压器。
－ 必要时更换RDW。
103 提示文字 监视器插补循环**
原因 － 在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。
查询 － 动态
影响 － 最大制动。
－ “＄ALARM_STOP”输出低信号。
－ 封锁所有激活命令。
应急措施 － 更换DSE或者MFC。
－ 软件错误。
104 提示文字 DSE同步出错**
原因 － 尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。(一个插补周期内) 查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
－ “＄ALARM_STOP” 输出低信号。
－ 封锁所有激活命令。
应急措施 － 在DSE或PC范围内出故障。
－ 软件错误。
1 出错提示/故障排除
105 提示文字 传输出错DSE-RDW**
原因 － RDW-DSE之间的导线断路。
－ 传输故障。
查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
－ 输出端“ALARM_STOP”O巡回.
－ 封锁所有激活命令。
应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。
－ 检查DSE-RDW串行接门。
106 提示文字 进行校正**!
原因 － 重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。因
为没有执行传感器定位。
查询 －“开机”时。
－ 校正时。
影响 － 封锁所有激活命令。
应急措施 － 进行校正。
107 提示文字 由刻度调节引起的急停。
原因 － 刻度调节软键被压
－ 赋值“$TURN=1”
－ 编码器安装，绝对或增量
查询 － 当“$TURN”指令在执行时。
影响 － 紧急制动。
－“$ALARM-STOP”输出0信号。
－ 全部命令被封锁。
应急措施 － 退出校正菜单，按压取消键两次。
108 提示文字 动力制动激活。
原因 － 如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态
提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”，该提示将保持至所有
的轴都停下为止。
查询 － 动态。
应急措施 － 当机器人停下时。提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”将
被复位。而不会给出后续提示。
109 提示文字 清除快速测量输入＠P1＠。
原因 － 快速测量开关被接通。
查询 － 在快速测量时。
影响 － 当测量刀具被释放时，快速测量被激活。
应急措施 － 释放测量刀具。
出错提示/故障排除 110 提示文字 前进轨道的侧面不能连接外部轴。 原因 － 在较高速移动侧面中外部轴的联接。
查询 － 在命令和程序执行中。
影响
应急措施
111 提示文字 TEPRO 没有活动。
原因 － SBC没有较长的发送信号到KRC。
查询 动态。
影响 － SBC接口无法工作。
应急措施 － 重新初始化。
112 提示文字 病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。
原因 － 当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。
查询 － 动态。
影响 － 没有。
应急措施 － 赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。
113 提示文字 数值范围溢出**
原因 － 无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E15增量或者－
99999000<＄REVO_NUM<999999000。
查询 － 在内插循环过程中动态进行。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 把相应的轴转回去或者对它重新校正。
114 提示文字 运动包络线编号.@P1@ 违法。
原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，TCP
是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1
方式。
115 提示文字 驱动进给工作包络线%1。
原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，当
TCP是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示，且不
顾运动包络线。
查询 动态。
影响 －
应急措施 － 释放工作包络线。
1 出错提示/故障排除 116 提示文字 DSE监视命令**。
原因 － DSE没有执行命令。
查询
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 检查DSE、MFC范围的硬件。
117 提示文字 转矩过载＠P1＠。
原因
查询
影响
应急措施
118 提示文字 散热器温度**
原因 － 伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而
闭合。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止；程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 清洁散热体。
119 提示文字 电机温度**
原因 － 电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 编程设定更多的移动暂停。
120 提示文字 确认.电机封死**
原因 － 一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30
％。以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）
*秒]时控制器就关断（I*t监视）。
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 检查轴的活动情况。
121 提示文字 电流过大**
原因 － 每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部
的电流保护装置。
查询 － 动态
影响 － 信号动态斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
出错提示/故障排除 122 提示文字 制动故障** 原因 － 制动器的电缆短路、过载以及断路。
－ PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
123 提示文字 电压过低<轴号>
原因 － 伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。电压过低时
将出现无电压的信号。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
124 提示文字 电压过高<电源模块号>
原因 － 中间电路电压过高。起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、
驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。
应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 125 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。
<字符串2>s后的<字符串1>超过100％
原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中
查询 － 动态
影响 － 缓冲制动，当前命令被限制
应急措施 － 减小负载
126 提示文字 超过调节极限<轴号>
原因 － 跟随误差过大。轴没有跟随指令值移动。
查询 － 在位置调节器中动态进行。
影响 － 转速停止信号。
应急措施 － 检查轴。
127 提示文字 <轴号>非同步附加轴
原因 － 附加轴以异步轴形式运转。
查询 － 动态。
影响
应急措施
1 出错提示/故障排除 128 提示文字
非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。 原因 － 异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。
查询 － 如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。 影响
应急措施
129 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。<字符串2>s后的<字符串1>超过95％
原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。
查询 － 动态。
影响 － 缓冲制动，当前命令被限制。
应急措施 － 减小负载。
130 提示文字 打开K1时接点失败<KPS number>。
原因 － K1接点被焊接。
查询 －
影响 － 电源不能断开。
应急措施 － 更换接触器，KPS。
131 提示文字 总线电压充电单元故障<KPS号>。
原因 － KPS上的光电耦合器电流不合适。
查询 －
影响 － 中间电路不能被接入。
应急措施 － 调换KPS。
132 提示文字 制动故障<轴>。
原因 －
查询 －
影响 － 轴不受控制。
应急措施 － 换电机。
133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。
原因 － 电路故障：
－两个轴的电机电缆被交换。
－轴分配错误。
－电源模块损坏。
－分解器未受控。
查询 － 动态。
影响 － 机器人静止。
应急措施 － 调整控制环的相应误差。
出错提示/故障排除 134 提示文字 DN CH…快速书写MACID IN INI 文件错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
135 提示文字 DN CH…模式错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
136 提示文字 DN CH…辅助错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
137 提示文字 DN CH…固件（软硬件相结合）错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
138 提示文字 DN CH…硬件错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 － 更换接触器，KPS。
139 提示文字 DN CH…总线错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
140 提示文字 DN CH…看门狗错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除 141 提示文字 DN CH…用户错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
142 提示文字 DN CH…配置方式被激活。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
143 提示文字 lxt 伺服驱动%1的值超过%2%% 。
原因 － 如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止；
当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。
查询 － 动态，驱动伺服系统的警告位。
影响 － 机器人在受控方式下被停止。
应急措施 － 校验负载值。
－ 如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。
－ 使用功率大的机器人。
146 提示文字 放大器错误%1。
原因 - 辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。
查询 － 动态。
影响 － 不能移动。
应急措施 － 关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。 147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%1
原因 - 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外
（MODE INSIDE STOP）并且包络线监视器不起作用。
查询 － 动态
影响 －
应急措施 － 释放轴的工作包络线。
出错提示/故障排除
148 提示文字 轴包络线NO.%1被超越。
原因 － 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外
（MODE INSIDE STOP）内。
查询 － 动态。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。
应急措施 － 断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络
线监视器。
155 提示文字 <轴>取消辅助轴。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
200 提示文字 驱动部分尚未就绪
原因 － 驱动模块、中间电路电压放电。
查询 － 动态。
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 接通传动装置。
－ 检查驱动模块、DSE.
－ 有紧急关断信号，驱动回路被中断。
201 提示文字 许可开关已松开
原因 － 当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1
或者T2时被松开。
查询 － 动态
影响 － 转速停止信号
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 按压许可开关。
－ 检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。
202 提示文字 I/O已结构变形。
原因 － 经由KCP一个I/O口重新装载了命令。
查询
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 结构变形后，正常的运行将恢复。
1 出错提示/故障排除 203 提示文字 全体运行封锁 原因 － 输入端＄MOVE_ENABLE为O信号
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活命令
应急措施 － 检查输入端。
204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失
原因 － 碰撞了硬件限位开关。
查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
应急措施 － 短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。
205 提示文字 软件限位开关<移动方向><轴号>
原因 － 所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。（这条提示仅
对“机器人同步”有效）。
查询 － 动态。
影响 － 转速停止信号。
－ 运行过的方向闭锁。
应急措施 － 沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。 206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。
原因 － 伺服文件里的参数是错误的
查询 － 在装入机床数据时。
影响 －
应急措施 － 输入正确的参数。
207 提示文字 操作者保护/保护栅栏开着
原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。
外围设备接口（的输入端）。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 转换至运行方式T1或者T2。（在这些运行方式下机器人不允许
在信号＝0时运行）。
－ 关闭保护栅栏。
－ 检查输入端。
208 提示文字 ESC安全回路故障。
原因 － 紧急停止键被压下。
－ 由软件引起的紧急制动。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 全部已激活的命令被封锁。
应急措施 － 检查急停按钮。
－ 调整并确认故障。
出错提示/故障排除
209 提示文字 被动停止<RCP或示教未定>
原因 － 由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工
作程序运行过程被停止时显示）。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡被停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示“被动停止”。
210 提示文字 停止键<RCP或示教未定>
原因 － 启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查停止键。
211 提示文字 检查安全逻辑电路。急停时断开驱动装置。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
212 提示文字 －感知器的写入错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
213 提示文字 BOSCH写入错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
214 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
216 提示文字 驱动故障。
原因 － 在停止键被压时，开始键或方向键被激活。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 检查停止按钮。
217 提示文字 通过KRC紧急关断(ALARM STOP)
原因 － 紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。 查询 － 动态
影响 － 转速停止信号，激活的命令被闭锁。
应急措施 － 排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。
218 提示文字 反馈开关接通时间太长
原因 － 正在制动的轴能量过高。
查询
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 电源模块反馈开关损坏。
－ 程序中的制动信号斜坡过陡。
219 提示文字 箱内温度过高**
原因 - 箱内温度升高超过允许的极限值.
查询 - 动态.
影响 - 信号斜坡停止.
应急措施 - 降低外部温度.
- 改变置放地点.
- 检查风扇.
- 清洁换热器.
出错提示/故障排除
220 提示文字 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！
原因 － 驱动装置接触器脱落。中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停
止。注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。
然后出现提示“驱动部分尚未就绪。”
查询 － 动态
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 重新接通传动装置。
－ 检查驱动电路是否有错误。 221 提示文字 运行状态非法 原因 － E2
触点处于自动运行方式。 查询
影响
应急措施
222 提示文字 电源模块**奇偶错误
原因 － 在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。 查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块。
223 提示文字 电源模块的轴卡**没有或者错误插入
原因 － 轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。
查询 － 开机启动。
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 正确地连接轴（电源高或低）。
224 提示文字 无电压
原因 － 控制柜电压被关断，电网电压被中断。
查询
影响 － 按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至
HDD.
应急措施 － 检查电网电压。
225 提示文字 电机电缆**
原因 -
查询 -
影响 -
应急措施 -
1 出错提示/故障排除
226 提示文字 散热器温度传感器故障。**
原因 -
查询 -
影响 -
应急措施 -
227 提示文字 控制柜内温度传感器故障。<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
228 提示文字 驱动参数数据**错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
229 提示文字 电机温度传感器故障。<轴号>**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
230 提示文字 驱动参数错误。<轴号>**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
231 提示文字 输入驱动<轴>同步错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
232 提示文字 同步错误 驱动<轴>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
233 提示文字 <轴>没有电源
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
234 提示文字 一般驱动故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
235 提示文字 一般驱动故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
236 提示文字 一般驱动故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
237 提示文字 一般驱动故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
238 提示文字 一般驱动故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
239 提示文字 正在装载**伺服参数**
原因 － 正在装载**驱动伺服参数 查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
240
提示文字 断开电控柜。
241
原因 驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用**
原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。
查询 －
影响 －
应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。
提示文字 硬件不起作用。 242
原因 － 查看故障轴的有关信息。
查询 －
影响 －
应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。
243 提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。
原因 － 在DSEDSEAT 和KR C1A/KS C2中配置了错误的软件。 查询 －
影响 －
应急措施 － 配置合适的软件。
244 提示文字 **软件版本不正确。
原因 － DSE软件和系统没有同时工作。
查询 －
影响 －
应急措施 － 配置合适的DSE软件。
245 提示文字 伺服系统干扰DSE**
原因 － 总线电缆。
－ 总线模块。
－ 总线驱动器。
查询 － 排除故障。
影响 －
应急措施 －
246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。
原因 － 经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。如果KPS的通信失败，缓
冲不能激活并同时断开。
查询 －
影响 －
应急措施 － 与KPS重新建立通信。
1 出错提示/故障排除
247
提示文字 伺服总线干扰**。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 伺服总线干扰**。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 $移动－使能输入（1025）没有被承认。 原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 伺服参数错误。<轴>
原因 -
查询 -
影响 -
应急措施 －
提示文字 <变量>重复输出信号。
原因 接口单元有两次输出信号。
查询 － 在“电源接通”。
在机床数据编辑之后。
在机床数据装载之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 重新发送变量值。
提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。 原因 - 配合部分的输出端被双重占用。 查询 － “开机”
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正提示的机器数据。
248 249 250 251 252
1 出错提示/故障排除
253 提示文字 DSE轴逼近出错<轴号>
原因 － 用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口
－ DSE损坏
查询 － “开机”时
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正机器数据
254 提示文字 DSE文件<程序号>不存在
原因 － 输入RD_ HWINF.INI文件的DSE程序不存在。
查询
影响
应急措施 － 输入及更改DSE程序。
255
提示文字 <$变量>无效值
原因 － 机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 － “开机”时。
－ 机床数据编辑后。
－ 机床数据装载后。
影响 － 无RC就绪
应急措施 － 纠正赋值语句。
256 提示文字 检查机器参数！
原因 － 为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。（它不能被确
认）。
查询 － 冷启动时置位。
影响 － 无RC就绪。
－ 控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。
应急措施 － 编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。
出错提示/故障排除
257 提示文字 用户数据含错
原因 － 用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a) 极值监视功能失败。
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 - “开机”时
－ 在编辑用户数据之后。
－ 在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）.
影响 - 无RC就绪
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。
258
提示文字 选项数据含错
原因 － 选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。
a) 极值监视功能失败。
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 - “开机”时。
－ 在编辑选项数据之后。
－ 在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）.
影响 - 无RC就绪.
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。
259 提示文字 **机器数据装载程序失败
原因 － 由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
查询 － “开机”时。
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
260 提示文字 用户程序装载程序退出
原因 － 由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 － “开机”时。
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
1 出错提示/故障排除
261
提示文字 选页数据装载程序退出
262
原因 － 由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 提示文字 <路径>机器数据含错
原因 － 机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系。
查询 － “开机”时
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪
提示文字 修正数据含错
原因 － 修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。
a) 极值监视功能响应。
b) 机器数据无逻辑联系
查询 － 编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR）
之后。
影响 － 无RC就绪
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句
提示文字 <路径>修正数据装载程序退出 263 264
原因 － 修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 － “开机”时
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。
影响 － 无RC就绪。
应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。
265 提示文字 RDW文件不存在<程序号>
原因 － 输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。
查询
影响
应急措施 － 正确输入INI文件中的RDW程序。
出错提示/故障排
266 提示文字 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号>
原因 － 镇流电阻太烫。运行程序将无间断的动态加速并且制动。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 将等候时间输入程序，降低加速度。
267 提示文字 驱动模块监视器<驱动模块号>
原因 - 对驱动模块的监视器断落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。
查询 － 动态
影响 － 转速停止信号。
应急措施 － DSE和驱动模块范围内故障查找。
268 提示文字 DSE存储器测试错误<DSE号1－4>
原因 － 对DSE的DP_RAM存储器测试含错。
查询 － 开机启动。
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 更换DSE或者MFC。
269 提示文字 DSE<DSE号1－4>不存在
原因 － MFC上检测是否插有DSE的位未被置位，尽管该DSE上的轴
已经赋值。
查询 － 开机启动。
影响 － 激活的命令被封闭。
应急措施 － 插接DSE，调换MFC或者DSE。
270 提示文字 驱动模块赋值错误<轴>
原因 － ＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。
查询 － 在装载机器人机器数据时。
影响 － 机器数据装载程序被中断。
应急措施 － 修改＄PMCHANNEL。
271 提示文字 机器人NO。**校验文件不符合**。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
272
提示文字 没有机器人数字编程。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 有两个以上的校验文件。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 检查机器人号。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 设置机器人号－编机器人名。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 对应机器人型号的机器号错误。
原因 － 基于机器人存储的型号与机器号不对应。
查询 － 运转。
影响 －
应急措施 － 装入正确的机器号。
－ 重新编制机器人型号。
提示文字 自动复位。
原因 － $MOT-STOP-OPT=TRUE.机器人路径不对。
在 EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标志）已
经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在
通道上自动移动。
查询 －
影响 － 仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动）
应急措施 － 信息一旦被删除BCO立即延伸。
273 274 275 276 277
出错提示/故障排除
286 提示文字 警告：PC风机没转。
原因 － 尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险。
查询 － 动态。
影响 － 没有。
应急措施 － 检查PC风机或更换。
287 提示文字 PC风机故障。
原因 － PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏。
查询 － 动态。
影响 － 机器人长期工作将会停在运行。
应急措施 － 立即检查PC风机或更换。
288 提示文字 反馈电阻％1超温。
原因 － 反馈电阻温度太高。
－ 机器人反复加速而没有暂停。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 减少加速度，插入等待时间。
289 提示文字 风机过热1％
原因 －电气柜的两个风机有一个坏了。
查询 －动态。
影响 －斜坡制动。
应急措施 －更换坏风机。
300 提示文字 工作方式变换。
原因 － 运行方式选择开关处于无效的位置。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 转速停止信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消。
1 出错提示/故障排除
301 提示文字 测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
302 提示文字 *<命令名>激活
原因 － OBJH命令将被激活
查询 － 命令处理。
影响 － 无
应急措施 － 等候，直至OBJH重新被释放为止。
303 提示文字 限值<信号名>。
原因 － 相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大
或者最小值上。
查询 － 动态，在模拟输出端的写过程中。
影响 － 无
应急措施 － 该提示将一直存在，直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为
止，所以无限制功能。
304 提示文字 开机运行
原因 － 开机运行菜单已经选定。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 不可能进行程序处理。
应急措施 － 用Recall键离开开机运行菜单。
305 提示文字 完成编辑。
原因 －
查询 -
影响 -
应急措施 -
306 提示文字 选择功能激活
原因 － 重新选择时要求一个退出/连接操作。
查询 － 命令处理过程（RUN命令）。
影响 － 无
应急措施 － 等候，直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止。
307 提示文字 完成编辑错误－有错误文件。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
出错提示/故障排除
308 提示文字 堆积方式：移动轴<轴><运动方向>进入位置。
原因 － 4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位
置，也就是说，A4=0度 A5=90度。
查询 － 动态。
影响 － 没有。
应急措施 －移动轴进入指定位置
309 提示文字 块选择：BCO 必须进入T1/T2范围。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1000
提示文字
用户存储空间被破坏（**）
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1001 提示文字 内部错误（提示数据未定义）
原因 － 内部：该提示数据未放正确的位置。
查询
影响
应急措施
1002 提示文字 停电后重新启动。
原因 － 控制器被再次接通或重新送电。
查询 －
影响 －
应急措施 －
1003 提示文字 平面溢出**
原因 - CPU计算时间超载。
查询 － 动态
影响 － 发生器停止。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
应急措施 － 脉冲周期提高。
－ 内插循环时间或者位置调节循环时间提高，同提示的参数有关。
1 出错提示/故障排除
1004 提示文字
CAN
控制器 @P1@ 故障
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 不再有系统存储空间
原因 － 不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空
间。（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出
置的长度相关。）
查询 － 在表格处理过程中。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 存储并且删除不需要的程序。
提示文字 不再有用户存储空间
原因 － 在复制对象时不再有存储空间。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 删除不需要的对象。
提示文字 通道**无法占用
原因 － 选定的通道不能被占用。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。 提示文字 控制器被引导。 1005 1006 1007 1008
原因 －控制器第一次被引导（停电后没有重新启动）。
查询 －
影响 －
应急措施 －
1009 提示文字 没有绝对精确方式这个变换是不可能的。
原因 － $ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE没有方式
变换是不可能的。如果$ABS-CONVERT是TRUE那么
$ABS-ACCUR也必须是TRUE。
查询 －
影响 －
应急措施 － $ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE
出错提示/故障排除
1010 提示文字 内部错误**“**,**”
原因 - 内部测试KRC
- 软件
查询 － 在KRC内部
影响 － RC就绪已经在运行时被撤消。
应急措施 － 确认
1011 提示文字 在文件一行中存在语法错误<文件名>
原因 － 在说明参数文件时有语法错误。（绝对精确机器人）。
查询 － 当写入$OPTION.DAT或定义$LOAD、$LOAD-A3时。
影响 －
应急措施 － 装入文件，引导控制器。
1012 提示文字
一般性错误：** ** ** 原因 - 对象中出现某个函数未知的回复信息。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 通知用户服务部门。
1013 提示文字 文件<文件名>没有找到。
原因 － 绝对精确机器人的参数文件无用。
查询 － 当写入$OPTION.DAT。
影响 －
应急措施 － 装入文件，引导控制器。
1014 提示文字 未知的COMP错误：**
原因 - 编译软件识别错误。
查询 －在命令处理时
影响 － 无
应急措施 －通知用户服务部门。
1015 提示文字 OBJH错误：**
原因 - OBJH中出现内部错误。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 通知用户服务部门。
1 出错提示/故障排除
1016 提示文字 硬限位开关缺少＋24V电源
原因 － 有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。
查询 － 接口动态方式监控。
影响 － 机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。 应急措施 － 移动机器人离开限位开关并确认提示。!!!警告!!! 正确的移动机器
人离开限位开关是操作员的责任。
1017 提示文字 绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能的。
原因 - $ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下这个变换必须小心
地带走。
查询 -
影响 - 斜坡制动。
- 激活的命令被封锁。
应急措施 － 设置$CUSTOM.DAT中的变量$ABS-CONVERT为假或选择T1
模式。
1018 提示文字 读IDF文件时出错。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1019 提示文字 用这个机器人型号堆积方式是不可能的。
原因 － 堆积方式仅用于装有地板－天花板的机器人。如果$ROBROOT A
或B<>0，堆积方式是不可能的。
查询 － 写功能。
影响 － 最大限度的制动。
应急措施 － 输入正确的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。
1020 提示文字 内部错误**(**,**)
原因 - 内部软件错误。
查询
影响
应急措施
1021 提示文字 **存取时出现内部错误
原因 － 在对一个对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）。此
动作无法正确执行。
查询 － 在对象处理过程中。
影响
应急措施
出错提示/故障排除
1022 提示文字 连接**
ACR
退出
原因
－ 激活的操作设备与KCR之间的联系被中断，直到在试运行的过程中
一个移动指令被执行完。
查询 － KBE
影响 - 发生器停止。
应急措施 － 重新接通联系。
1023 提示文字 读收堆栈溢出
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1024 提示文字 读INI文件时出错** **
原因 - INI文件含错。
查询 － 在系统启动时。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 修改INI文件。
1025 提示文字 配置输入/输出驱动程序错误**
原因 － INI文件有错误
查询 － 在系统启动时。
影响 －
应急措施 － 检验io_int.ini。
1026 提示文字 数字式输入端读数口错误：**
原因
查询
影响
应急措施 － 检验输入/输出部件。
1027 提示文字 数字式输出端输出口错误：**
原因
查询
影响 － 发生器停止。
应急措施 － 检查相应的输入/输出硬件设备。
1028 提示文字 重新启动输入/输出端（I/O）时出错**
原因 － 区域总线错误仍然存在。
查询
影响 － 总线输入/输出仍然无法进行。
应急措施 － 排除区域总线故障（硬件）。
1 出错提示/故障排除
1029
提示文字 SEN:**
原因 - 传感器的提示信息，不需要为此信息停止。 查询
影响
应急措施
1030 提示文字 SEN:**
原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询
影响 － 设定传感器特性。
应急措施
1031 提示文字 SEN:**
原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询
影响
应急措施
1032 提示文字 SEN:**
原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询
影响
应急措施
1033 提示文字 读错误。驱动器：** **
原因 -
查询 -
影响 -
应急措施 -
1034 提示文字 写错误，驱动器：** **
原因 -
查询 -
影响 -
应急措施 -
1035 提示文字 单一的－最小运动：最大.方向错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
出错提示/故障排除
1036 提示文字 检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1037 提示文字 局部紧急停止按钮被按下。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1038 提示文字 错误的操作模式。
原因 －在AUT或EXT中开始减少被加压。仅用于T1或T2方式。
查询 －命令执行。
影响 －
应急措施 －
1039 提示文字 不能向后移动：沿轨迹空运行。
原因 － 已经执行的运动全部被记录。
查询 － 命令执行。
影响 －
应急措施 －
1040 提示文字 不能向后移动：没有轨迹。
原因 － 没有点来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。
查询 －命令执行。
影响 －
应急措施 －向后运动。
1041 提示文字 软件PLC:**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1042
提示文字 ACKN K1在打开<KPS 号>时出错。
原因 － K1接触点粘连。
查询 －
影响 － 电源未接通。
应急措施 － 更换接触器，KPS.
1 出错提示/故障排除
1043
提示文字
ACKN
总线电压充电器有故障。
<KPS号>
原因 － KPS上的optocoupler没有寄存电流。
查询 －
影响 － 中间电路不能装置。
应急措施 － 更换KPS
提示文字 ACKN闸有故障。
原因 － 闸已磨损。
查询 －
影响 － 轴将无控制。
应急措施 － 更换电机。
提示文字 伺服独立的命令执行。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 在AUT/EXT中输出模块被激活。
原因 － 变量$BLK-IO-AUT被设置成TRUE(AUT/EXT中的设置输出被封
锁)。
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。
原因 － 在运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的。
查询 －
影响 －没有程序执行/模拟可能。
应急措施 －
提示文字 ACKN.输出监控DC总线电压KPS：**
原因 - KPS的DC总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 在自动清除状态中PROFIBUS校正。请执行复位命令。
原因 － 在PROFIBUS中的总线错误。选择自动清除来设置。这个方法是
总线不能长久的再次自动启动。必须PROFIBUS复位。
查询 －
影响 － 自从总线不能再次启动自动，执行复位是必须的。相应的选择不
能设置。
应急措施 － 纠正总线错误并通过菜单执行复位。
1044 1045 1046 1047 1048 1049
出错提示/故障排除
1050
提示文字 PROPIBUS:
主电路故障。** **
原因 －
查询 － 影响 －
应急措施 －
1051 提示文字 PROPIBBUS:辅助电路故障。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1052 提示文字 KCP:CAN总线故障。
原因 － CAN总线传送错误。
查询 － 示教未定任务。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 确认。
1053 提示文字 CP VEL.减少点** **BY**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1054 提示文字 ACKN.DN CH**模块太多错误。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1055 提示文字 轨迹缓冲器是空的，开始向后扫描。
原因 － 因为向后运动而空扫描。开关转换到扫描方式。
查询 － 当START没有被按下时。
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 确认。
1056 提示文字 ACKN.伺服总线DSE-NO.:<DSE no.>共享者 NO.:<IBS装置>不知
道。
原因 － 一个不支持的装置被插入总线。
查询 － 数据存贮设备ID号，装置ID号.
影响 －
应急措施 － 将装置从总线系统上拿走。
1 出错提示/故障排除
1057
提示文字 Ackn.电机相序错误<轴>
原因 － 备份电池电压太低。
查询 － 在“电源接通”。
－ 动态。
影响 － 在电源接通时－>自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除”
提示（机床数据，用户数据，应用程序必须重新装入）。
－ 动态－>无。
应急措施 － 更换电池。更换之后，出现提示“Ackn.check accumulator” －>
确认。
提示文字
BCO移动：按住开始增加 1058
原因 － 试图用开始减少来带出BCO移动。
查询 － 当开始减少被按住。
影响 － 机器人不能启动。
应急措施 － 使用START PLUS或在BACKWARD.INI.中设置固有的－
BCO=TRUE
1059 提示文字 子程序完成：跳转动作
原因 － 在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序。
查询 － 每次在向后动作被启动以前。
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 确认。
1060 提示文字 合并中没有$BWDSTART。刀具和基础信息没有建立。
原因 － 用扫描的方法向后移动。作为在移动合并中的第一条指令，
$BWDSTART必须被编制。从这个直线开始，直到全部指令被执行
完。（在返回移动被执行之前）。
查询 － 每次在返回移动开始之前
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 －纠正程序或在BACKWARD.INI中设置BACKWARDSTART=FALSE
在这种情况下，无论如何，在返回运动期间基础和刀具交换不能
执行。
1061 提示文字 以确定的斜坡制动紧急停止。
原因 － 如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用，这样一来
机器人将得到关注。
查询 － 如果当动力紧急停止发生时。
影响 － 紧急停止制动，机器人比基于动力方式更快。
应急措施 － 校验并纠正负载数据
出错提示/故障排除
1062 提示文字
Ackn.
第二电机电缆没有连接。
原因 － 第二电机电缆没有连接或连接不正确。
查询 －
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1063 提示文字 反馈电阻超温％1
原因 － 反馈电阻温度高。
－ 机器人在运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动。
查询 － 动态。
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1064 提示文字 Ackn.: 风机超温％1
原因 － 电气柜中两个风机中的一个有故障。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 确认提示。
1065 提示文字 Ackn主板过热。
原因 － 电气柜的风机有故障。
查询 － 环境温度太高。
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1066 提示文字 主板温度达到了警告值。
原因 － PC控制器的冷却尽管是充足的，但是很快将发热。
查询 － 动态。
影响 － 没有。
应急措施 － 检查风机。
－ 更换风机过滤器。
1067 提示文字 主板没有温度监控。
原因 － 底板没有提供温度监控。
查询 － 以前。
影响 － 没有监控。
应急措施 － 更换底板。
－ 断开温度监控。
1 出错提示/故障排除
1068
提示文字 联络母线：看门狗时间到。
原因 － 在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。
查询 － 动态。
影响 － 输入和输出没有设置。
应急措施 － 结束看门狗（改装I/Os）。
－ 控制器电路板无电。
－ 看门狗循环时间可能太少。
－ 自从驱动器的读功能没有循环调用，KRC系统失败。 提示文字 电机的转矩％1被超载。
原因 － 电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止。
查询 － 在路径编制时没有循环。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 纠正或减少负载数据。
－ 校验机床数据。
提示文字 制动的转矩％1被超载。
原因 － 电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停止。 查询 － 在路径编制时没有循环。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 纠正或减少负载数据。
－ 校验机床数据。
提示文字 命令传动机构转矩％1
原因 － 传动机构转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－ 激活的命令被封锁。
应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提
示。
1071 1072 1073
出错提示/故障排除
1074 提示文字 命令电机转矩％1
原因 － 电机转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－ 激活的命令被封锁。
应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提
示。
1075 提示文字 最大的动能％1
原因 － 碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。
查询 － 动态。
影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。
－ 激活的命令被封锁。
应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示。
1078 提示文字 Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
原因 － 伺服总线的驱动数据太低。
查询 －
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1079 提示文字 Ackn. 伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
原因 － 伺服总线的驱动数据比机床数据定义的高。
查询 －
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1100 提示文字 静止<轴号>
原因 - 轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动。定位窗
（＄IN_POS_MA）乘以静止窗口，减去因子（＄IN_STILL_MA）。
查询 － 当机器人“在位置”时。
影响 － 转速停止信号。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查机械。
－ 检验输出极限及电机制动器。
－ 确认提示。
1 出错提示/故障排除
1101
提示文字 设置的加速度超出了允许的范围<轴号>
原因 - 设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过
奇点的时候。
查询 － 动态。
影响 － 转速停止信号。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验通道α5处的工作程序（奇点）。
－ 降低轨迹速度。
－ 降低轨迹加速度。
－ 确认提示
1102 提示文字 设置的速度超出了允许的范围<轴号>
原因 - 设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇
点的时候。
查询 - 动态
影响 － 转速调整信号。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 降低轨迹速度。
－ 降低轨迹加速度。
1103 提示文字 TEPRO数据交换缺失
原因 － SBC未及时发送动态数据。（TEPRO＝工艺过程）。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 重新开始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的错
误。
1104 提示文字 确认调节量<轴号>
原因 - 超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。位置调节器的输出进
入限定范围。轴没有跟随设定值。
查询 － 动态。
影响 － 转速调整信号。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验驱动模块。
－ 如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的
LED）.
1105 提示文字 位置监视<轴号>
原因 - 在设定的定位时间＄TIME_POS内，无法达到定位窗
＄IN_POS_MA。
查询 － 在定位过程中。
出错提示/故障排除
影响 － 转速停止信号。 － 封锁所有激活的命令。 － 在信息被确认之后，轴将达到位置。 应急措施 － 加大定位窗。
－ 延长定位时间。
－ 检验驱动模块。
－ 确认提示。
－ 检验机械。
1106 提示文字 刀具的重量不了解。
原因 － 在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带。 查询 － 在EMT控制期间。
影响 －
应急措施 － 了解刀具重量。
1107 提示文字 在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。
原因 － 在模式T2,AUT,EXT中尝试来定义变量$WBOXDISABLE。 查询 － 动态。
影响 －
应急措施 － 变换操作模式
1108 提示文字 转速停止信号出错<轴号>
原因 - 虽然按照设定值给出制动信号斜坡，但实际值并不变小。 查询 － 动态。
影响 － 短路制动。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
1109 提示文字 同TEPRO的数据交换含错
原因 － SBC未及时取动态数据。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 重新将SBC工作程序 初始化。
1110 提示文字 传感器位置搜索。
原因 － 在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现。
查询 － 命令设置。
影响 － 没有。
应急措施 － 没有。
1111 提示文字 DRIFT完成。
原因 － DRIFT被完成。
查询 －
1 出错提示/故障排除
影响 － 没有。
应急措施 － 没有。
提示文字 履行传感器位置搜索<轴号>
原因 － 传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。 查询 － 命令设置时。
影响 － 没有。
应急措施 － 通知用户支援。
提示文字 传感器位置搜索故障。<轴号>
原因 － 命令“Sensor location search”:
a) 轴没有被控制。
b) 上次控制传感器型号被调整。
查询 － 当执行命令“ADJUST SENSOR”时。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 用EMT或拨动量规来控制轴。
－ 通过复位来取消菜单。
－ 确认提示。
提示文字 校正顺序非法
原因 － 同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序。 查询 － 在校正时。
影响
应急措施 － 使用EMT或者时钟来校正。
－ 通过“Recall”,退出菜单。
－ 确认提示。
提示文字 伺服参数没有传送。
原因 － 伺服参数没有传送到DSE。
查询 － 在定义$SERVOPARA结构时。
影响 －
应急措施 － 正确地定义$SERVOPARA。
提示文字 传感器调整故障。<轴号>
原因 － 当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。 查询 － 传感器调整期间。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 用DIAL或TURN调整轴。
提示文字 TEORO的不定期采样数据未释放
原因 － 臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。 查询 － 在不定期采样的数据传输中。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。
1112 1113 1114 1115 1116 1117
出错提示/故障排除
1118 提示文字 TEPRO的周期采样数据未被释放
原因 － 臂板信号封锁了周期采样数据的存取。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。
1119 提示文字 TEPRO的数据类型错误
原因 － SBC动态的发送错误数据。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1120 提示文字 不完整的指令 原因 － SBC的接口未进行初始化。
查询 － 在执行KRL接口指令时。
影响 － 无
应急措施 － 接口初始化。
1121 提示文字 数据交换
原因 － 由于出现错误，SBC停止进行数据交换。
查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。
影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。
应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。
1122 提示文字 模拟输出：延迟减少
原因 － 为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间，对于程序的
延迟来说不够。
查询
影响 － 程序编定的延迟时间将自动减少。
应急措施 － 设置较短的延迟时间。
1123 提示文字 无法逼近
原因 － 由于计算时间的缘故。逼近无法执行。
查询 － 当在IPO中达到逼近标准时。
影响 － 无
应急措施 － 设置＄ADVANCE>O。
1124 提示文字 起始位置错误
原因 － 1.EMT校正不开始于刻槽之前。而是开始于刻槽之中。
－ 2.用于EMT校正的电缆，在传感器查找定位或者故障校正始卡
住。
查询 － 在命令处理时。
1 出错提示/故障排除
影响 － 命令被退出。
应急措施
－ 1·将轴置于正确起始位置。
－ 2·将EMT校正的电缆抽出。
提示文字 EMT测量探头出错
原因 － 探头传输一个零信号，因为它未被准确固定。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令被退出。
应急措施 － 检验探头上的螺丝连接。
－ 连接IR EMT。
－ 检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件
提示文字 被拒绝的停止命令
原因 － 轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。 查询 － 助理命令的过程之后。
影响 － 命令被退出。
提示文字 校正完成<轴号>
原因 - 试图再次校正一个已校正了的轴。
查询 － 在处理命令的过程之后。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 通过“Recall”；来退出。
－ 重复测量。
提示文字 停止，近似值是不可能的。
原因 － 因为编制或时间的理由近似值是不可能的。机器人停止是因为
$STOP-NOUES=TRUE被设置，并且运行模式＝T1或T2。
查询 －
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 减少指令中的速度或加速度直到接近值。
提示文字 ASYPTP命令太多。
原因 －
查询 － 在ASYPTP的命令执行期间。
影响 － 停止执行程序。
应急措施 － 减少ASYPTP命令。
提示文字 确认电机温度<轴号>
原因 - 当电机温度升高到大于155度时。数字式伺服电子电路板（DSF）
的组件将提示电机温度出错。
查询 － 在内循环过程中动态进行。
影响
应急措施 － 确认
1125 1126 1127 1128 1129 1130
出错提示/故障排除
1131 提示文字 ACKN.转矩过载<轴>
原因 － 没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。
查询 － 插补动态周期。
影响 － 移动被停止。
应急措施 － 核实负载数据，增加通道大小。
1132
提示文字
REFPV确定轴
<轴
>
原因
－ 在1至6的参考点计算完毕之后输出。
查询 － 在程序运行过程中。
影响 － 无
应急措施 － 无
1133 提示文字 齿轮扭矩过载<轴>
原因 － 计算出的齿轮扭矩比最大允许的齿轮扭矩大。
查询 － 插补动态周期。
影响 － 运动和程序被停止。
应急措施 － Reteach点。
1134 提示文字 确认错误6SC620<轴号>
原因 － 在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错
误。
查询 － 动态。
影响 － 无
应急措施 － 确认信息。
1135 提示文字 扭矩模式超速<轴>
原因 － 在扭矩模式时超速。
查询 － 在扭矩模式中。
影响 － 短路制动。
应急措施 －
1136 提示文字 确认散热器温度<轴号：AX>
原因 － 当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF）
的组件将提示散热器温度出错。
查询 － 在内插循环过程中动态进行。
影响 －
应急措施 － 确认
－ 清洁散热体。
1137 提示文字 EMT校正范围超出
原因 － 未发现刻槽，轴的位置在启动前处于刻槽之前。
查询 －
1 出错提示/故障排除
影响 － 轴处于停止状态。
应急措施 － 运行查找校正位置，检查EMT和刻槽。
1138 提示文字 动力制动
原因 － 如果在触发紧急关断时出现错误（只允许最大量（动力）制动）， 则将另外给出这条提示。
查询 － 在做下列提示时：100、101、102、103、104、105、110、111、
114、200、202、206、1100、1108。
影响 － 最大量制动。
应急措施 － 确认 1139
提示文字 同步动作无法执行<语句号>
原因 －
在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器
停止之后，带有变量“＄
M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的
同步动作程序引导出此提示信息。
1140 提示文字 STOP时语句更换
原因 － 与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换，并且此语
句更换行为造成无法计算“＄POS_RET ” 和系统时间，因此
系统时间和“＄POS_RET ”是通过新语句的开始来确定的。
查询 － （例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。
影响 － （例如：信号斜坡停止；程序处理停止，等等）。
应急措施 － （例如：故障排除；采用正确操作步骤）。
1141 提示文字 TTS不存在
原因 － 工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。（工艺三维坐标系（TTS）
＝与工具有关的轨迹伴随三维坐标系）。
查询 － 动态地在轨迹纠正计算的内插循环中
影响 － 发生器停止。
应急措施 － 此移动指令必须被重新编程，进行点的修正。
1142 提示文字 目的点偏差
原因 － 精确定位点是有偏差地到达的。
查询 － 在定位时，函数发生器被激活。
影响 － 循环斜坡被停止。
应急措施 － 必须修改“SCALE_IN”
1143 提示文字 参考点位移无效
原因 － 因采用参考点位移而无法校正，因为它在“＄ROBCOR.DAT”中
无效。
查询
影响
应急措施
出错提示/故障排除
1144 提示文字 非法的刻槽形式
原因 － 在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的。
查询 － 在进行EMT校正运行时。
影响 － 信号斜坡停止；校正运行将被中断。
应急措施 － 更换EMT刻槽。
－ 清洁EMT。
1145 提示文字 确认数值范围溢出<电机方向><轴号>
原因 － 某无限指定的实际值溢出。
查询 － 在内循环过程中动态进行。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 －重新校正相应的值。
1146 提示文字 确认电机被封死<轴号>
原因 － 某DSE提示I*t监视结果。
查询 － 在内插循环过程中动态进行。
影响
应急措施 － 确认提示。
1147 提示文字 执行初始校正<轴号>
原因 － 轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。
查询 － 在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时
影响 － 传感器的位置搜索不到。
应急措施 － 为相应的轴执行初始控制。（例如拨盘量规或EMA校正）
1148 提示文字 轴的联结比例故障<轴号>
原因 － 当联结轴不在相同位置的时候，试图为一个轴来“扩大传感器的
调整范围”，在数据传输中照原样报告。
查询 － 在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。
影响 － 不执行功能“扩大传感器的调整范围”。
应急措施 － 在数据传输中移动联结轴到相同位置。
1149 提示文字 不能调整程序<轴号>
原因 － 尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE。
查询 － 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
影响 － 不能调整传感器。
应急措施 － 用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。
1150 提示文字 数据传输故障<轴号>
1 出错提示/故障排除
原因 － 为没有装
KTL编码器和
DSE
的轴来进行传感器位置搜索。 查询 － 为相应的轴选择传感器位置搜索函数。
影响 － 轴不能进行传感器位置搜索。
应急措施 － 用Reacall取消
提示文字 执行数据传送。<轴号>
原因 － 试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整。 查询 － 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。
影响 － 不能进行传感器位置搜索功能。
应急措施 － 为相应的轴进行传感器位置搜索。
提示文字 执行数据传输<轴号>
原因 － 传感器位置搜索已经被执行。
查询 － 当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时 影响 － 无
应急措施 －
提示文字 起始点偏差
原因 － 应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。
查询 － 在进行内插时。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 在开始执行PTP指令之前，必须降低传感器偏移量。 提示文字 SBC错误：<Watchd.,Transf.,Corr
原因 － SBC与KRC32之间通讯联系出现错误。
查询 － 在执行TEP任务过程中动态进行。
影响 － 最大制动。
应急措施 － 检验SBC（SW，HW）.
提示文字 因为力矩超出而不能逼近
原因 － 在开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。 此语句的长度不够用来执行这一过程。
查询 － 在移动设计中非动态的执行。
影响 － 解释程序。
应急措施 － 单语句指令通过下列方法加长：
在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼
近，则缩短其逼近半径。
降低单句指令的速度和加速度。
1151 1152 1153 1154 1155
出错提示/故障排除
1156 提示文字
无法逼近。PTP
轨迹设计有内部错误
原因 －
逼近指令的设计规划出错。 查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 取消逼近；执行精确位置。
应急措施 － 略微修改特征数据（速度，加速度，逼近半径）。请于KUKA公
司联系。
1157 提示文字 传动力矩过载<轴号><百分比>
原因 － 轴的最大传动力矩静态过载….％。
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
1158 提示文字 电机力矩静态过载<轴号><百分比>
原因 － 轴的最大电机力矩静态过载…％。
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。
1159 提示文字 PTP轨迹设计有内部错误
原因 － PTP运行速度的规划中出错。
查询 － 在移动设计中非动态地执行。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 略微修改特征数据（取整因子，速度，加速度）。请于KUKA公
司联系。
1160 提示文字 追踪（TRACE）：记录时间过长
原因 － 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于
此记录。
查询 － 在启动跟踪的时候。
影响 － 跟踪结果不被记录。
应急措施 － 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。
1161 提示文字 实际速度的监控**
原因 － 控制环错误：
－ 交换两个轴的电机电缆。
－ 轴分配错误。
－ 电源模块损坏。
－ 传感器未校正。
查询 － 动态。
影响 － 机器人不动。
应急措施 － 调整控制环的相应错误。
1 出错提示/故障排除
1162
提示文字
辅助轴不能单独控制。 原因 －
查询 － 影响 －
1170 提示文字 ASYPTP 命令包含未联结的辅助轴。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1171 提示文字 $ASYNC-AXIS的值包含未联结的辅助轴。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1172 提示文字 值不能改变，程序被选择。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1173 提示文字 确认.偏差警告：主－辅％1
原因 － 主－辅之间的位置偏差已超过最低值
查询 － 动态。
影响 － 无
应急措施 － 确认提示。
1174 提示文字 确认.主－辅偏差报警％1
原因 －主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。
查询 － 动态。
影响 － 最大制动。
应急措施 － 确认提示；驱动器自动同步。
1175 提示文字 确认.偏离主－辅临界值％1
原因 － 主－辅之间的位置偏离超过上极限值。
查询 － 动态。
影响 － 最大制动。
－ 相应轴的校正丢失。
应急措施 － 轴的拨盘校正。
1 出错提示/故障排除
1176
提示文字
确认.主－辅速度偏离％1 原因 － 主－辅之间的速度偏离超过极限值。
查询 － 动态。
影响 － 最大制动。
应急措施 － 确认提示。
提示文字 确认.紧急关断
原因 － 曾经有过紧急关断。
查询 － 动态。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低**
原因 － 缓冲器的后备蓄电池电压过低。不要关断开关，直到电池被再充
电为止。
查询 － 动态。
影响 － 无
应急措施 － 确认提示。
提示文字 确认RDW <轴号>无法启动
原因 － 状态提示的后续提示“RDW无法进行初始化”。
查询 －
影响 －
应急措施 －确认提示。
提示文字 确认 DSE<轴号>无法启动
原因 － 状态提示的后续提示“DSE无法启动”。
查询 － 开机启动。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 更换编码器。
－ 确认提示。
提示文字 确认 编码器电缆故障<轴号>
原因 － 状态提示的后续提示“编码器电缆故障”。
查询 － 动态。
影响 － 最大制动。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
1200 1201 1202 1203 1204
出错提示/故障排除
1205 提示文字
确认 内插循环监视器<DSE
号>
原因 － 状态提示的后续提示“内插循环监视器”。
查询 － 动态。
影响 － 最大制动。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 更换DSE或者MFC。
－ 确认提示。
1206 提示文字 确认 DSE的同步信号出错<轴号>
原因 － 虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收
到进给命令。
查询 － 动态。
影响 －
应急措施 － 确认提示。
1207 提示文字 确认 DSE-RDW的传输出错<DSE号>
原因 － RDW_DSE之间的导线断路。
－ 传输故障
查询 － 动态。
影响 － 最大。
－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。
－ 检查DSE-RDW串行接口。
－ 确认提示。
1208 提示文字 确认.执行了校正<轴号>
原因 － 是状态提示“PERFORM MASTERING”的后续提示。
查询 － 动态。
影响 － 封锁全部被激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
1209 提示文字 确认.一般的伺服使能
原因 － 在$SERVO-RDY中有一个低信号输入。
查询 － 动态。
影响 － 封锁全部被激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
1210 提示文字 确认.一般的运行使能
原因 － 在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。
查询 － 动态。
1 出错提示/故障排除
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
提示文字 由软件限位开关引起的停止<电机方向> <轴号>
原因 － 识别出软件限位开关（命令值）超限。
查询 － 动态，与手动没关系。
影响 － 最大制动。
应急措施 － 必要时确认提示，将机器人向相反方向移动。
提示文字 确认.操作者保护/保护栅栏关闭
原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏。 查询 － 动态。
影响 － 所有激活命令被激活。
应急措施 － 确认提示。（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动）。 提示文字 确认.被动停止<RCP或示教未定>
原因 － 被动停止的触发信号已经确认提示“被动停止”。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 确认提示。（只可在确认的设备上进行确认）。
提示文字 无电压
原因 － 控制柜电压被关断。电网电压被中断。
查询 －
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储
所有数据至HDD.
应急措施 － 检查电网电压。
提示文字 <命令名> <动作>
原因 － OBJH命令执行结束。
查询 － 命令处理。
影响 － 无
应急措施 － 无
提示文字 确认.驱动错误<轴号>NO.:**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1211 1212 1213 1214 1215 1216
出错提示/故障排除
1217 提示文字
确认.SBU-HPU
被连接输出。
原因 －
在信号输入“
teach pendant plugged in
”中安全盒发现了一个错误。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。全部激活的命令被封锁。
应急措施 － 确认提示。
1218 提示文字 确认.SBX-HPU存放了输入。
原因 － 在永久的输入单元中安全盒发现了一个错误，使其输入。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。封锁全部被激活的信号。
应急措施 － 确认提示。
1219 提示文字 确认.SBX-HPU被连接。
原因 － 在信号“teach pendant plugged in”的双通道赋值中软件发觉了
(MPC接口和安全合)有不同的状态。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 确认提示。
1220 提示文字 确认.由拨盘校正影起的急停。
原因 － 拨盘校正的软键被按下。
查询 － 当$TURN指令被执行时。
影响 － 动力制动。
－ 全部激活的命令被封锁。
－ 输出“$ALARM-STOP 0”低信号；斜坡制动。
应急措施 － 按压两次RECALL键。
1221 提示文字 确认.驱动模块轴<轴号>没有或者错误插入
原因 － 驱动模块上的轴错误接插或者没有全部接插。
查询 － 开机启动。
影响 － 激活的命令被封锁。
应急措施 － 将轴正确插入。
－ 确认提示。
1222 提示文字 确认.制动出故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1223 提示文字 确认.电压过低<电源模块>
1 出错提示/故障排除
原因 －
查询 － 影响 －
应急措施
－
提示文字 确认电压过高<电源模块>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 确认电流过大<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 确认E<2或7按键开关>开关关闭
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 确认E<2或7按键开关>开关开启
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
提示文字 确认.镇流开关接通时间过长**
原因 － 欲制动的轴能量过高。
查询 －
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 驱动模块的镇流开关损坏。
－ 程序中的制动信号斜坡过陡。
提示文字 确认. 驱动模块监视器<号>
原因 － 对驱动模块的监视器脱落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。 查询 － 动态。
影响 － 发生器制动。
应急措施 － 在DSE和驱动模块范围内查找故障。
提示文字 确认.镇流电阻<号>或风机温度过高。
原因 － 镇流电阻温度过高。在运行程序中无间断地动态加速并且制动。
1224 1225 1226 1227 1228 1229 1230
出错提示/故障排除
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施
－ 程序中插入等候时间，降低加速度。
1231 提示文字 确认箱内温度过高**
原因 － 箱内温度升高超过允许的极限。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡制动。
应急措施 － 降低外部温度。
－ 改变置放地点。
－ 检查风机。
－ 清洁热交换器。
1232 提示文字 确认.电机电缆**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1233 提示文字 确认.散热器的温度传感器故障。<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1234 提示文字 确认.控制柜内部的温度传感器故障。<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1235 提示文字 确认.驱动器参数<轴号>不对
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1236 提示文字 确认.电机温度传感器故障<轴号>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
1237 提示文字
确认.驱动器参数错误<轴号>**
原因 －
查询 － 影响 －
应急措施
－
1238 提示文字 确认.同步错误。输入驱动<轴>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1239 提示文字 确认.同步化错误驱动<轴>
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1240 提示文字 确认.<轴>没有电
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1241 提示文字 确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过100％<string>AFTER<string>
原因 － 轴已超载。最大极限电流值被指定在机床数据$CURR-MON”中。 查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动。激活的命令被封锁。
应急措施 － 减少负载。
1242 提示文字 确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过95％**AFTER**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1243 提示文字 程序行**IN**太长。程序行被分割。
原因 － 太长的程序行被分割（为了避免删除程序的rest）
查询 － 在行编辑时。
影响 － 这一行被分割。程序被保留。
应急措施 － 在专家模式下修改错误。
出错提示/故障排除
1244 提示文字 成功装载**伺服参数**
原因 － 已完成伺服参数的装载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
1245 提示文字 确认伺服总线干扰DSE**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1246 提示文字 确认伺服总线干扰DSE**，可能没有缓冲和自动数据存储。
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1247 提示文字 确认伺服总线干扰**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1248 提示文字 确认伺服总线干扰**
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1254 提示文字 确认.PC风机故障
原因 － PC风机的速度低于报警极限并且立即由标称范围返回。
查询 － 动态。
影响 － 无
应急措施 － 确认提示
1255 提示文字 确认.lxt驱动伺服系统％1超过％2％％的值
原因 － 如果驱动伺服系统的值超过lxt报警器的警告值，机器人必须停
止；当100％的最大值被超过驱动伺服系统将不工作。
查询 －
影响 －
应急措施 －
确认提示
1 出错提示/故障排除
1300
提示文字
奇偶性错误 原因 － 奇偶性设定错误。
查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 检验操作设备(PC)的控制装置的奇偶性设置。
提示文字 程序错误
原因 － 在运行LSV2程序块时，出现奇偶性监视程序未发现的传输错误。 查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 重复数据传输。
－ 增加程序块的重复计数器。
提示文字 通道无法接通
原因 － 超出了程序块的监视时间。
查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 增加程序块的监视时间。
提示文字 SCC溢出
原因 － 波特率设定过高（SCC表示串行数据通信控制器）
查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 降低波特率。
提示文字 参考轴<轴号>不承认
原因 － 涉及到了没有增加的轴.
查询 － 在单轴运行期间。
影响 － 列入了没有被引用的轴。
应急措施 － 校正这个轴。
提示文字 RCP不能转换位置
原因 － 传输过程太多（最大4个）
查询 － 传输期间。
影响 － 无
应急措施 － 等一个过程完成之后。
- 停止一个过程。
1301 1302 1303 1304 1305
出错提示/故障排除
1306 提示文字
机器未准备就绪
－ 导线损坏或者未连接。 原因 －
设备未开机（例如：打印机）。
查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 检验导线和设备。
1307 提示文字 格式错误
原因 － I-CPU接口的硬件故障。
查询 － 在数据传输过程中。
影响 － 无。
应急措施 － 更换多次出现此错误的组件（CPU接口）。
1308 提示文字 通道在命令中无效
原因 － 命令不支持通道。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 无。
1309 提示文字 不存在对象
原因 － 在KRC中不存在的对象，无法被请求。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 选定了错误的对象。
1310 提示文字 对象选择过多
原因 － 对象选择过多
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 在允许的数量范围内选择对象（大约150个）。
1311 提示文字 <目标名>复制不正确
原因 － 在行编译时发现了错误。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 对象中出现错误标记。
应急措施 － 修改对象。
1 出错提示/故障排除
1312
提示文字
<目标名>被占用 原因 － 对象在此状态下无法被处理（对象已被占用）
。
－ 自从模块包中的最小对象被占用模块包就不能被连接。 查询 － 模块无法连接，因为该模块的对象至少已有一个被占用。 影响 － 在命令处理时。
应急措施 － 无。
提示文字 说明中含错
原因 － 在“COPY”时，原信息和目标信息的协定不符。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 正确给出原信息和目标信息。
提示文字 数据无效
原因 － 扩展名无效。
－ 使用了命令“COPY*.*”（此命令仅允许作用于目录）。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 正确给出扩展名。
提示文字 <模块名>不是模块
原因 － 此名称是一个目录名。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 取用其它模块。
提示文字 在子程序中触发运行时间是不允许的
原因 － 在子程序中一个触发被定义是可能的（在运行主程序时不起作用）
如果运行时间值被用来触发将是不正确的。
查询 － 在程序运行期间。
影响 － 斜坡制动，全部激活的命令被封锁。
应急措施 － 修改参数，仅用于循环变量，确认提示。
提示文字 不允许删除系统文件
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1313 1314 1315 1316 1317
出错提示/故障排除
1318 提示文字
无法处理对象描述
原因 － 在从外部
COPY的过程中，收到了无法处理的模块信息。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 检验接口软件。
1319 提示文字 <目标>无法更正
原因 － 给出了一个错误的对象扩展名（只允许“DAT”）
－ 试图传输或者编辑一个被保护的文件。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 选择数据列表。
－ 将I-CPU上的INI开关置于位置3。
1320 提示文字 扩展名非法
原因 － 在一个命令中给出的文件的扩展名非法（例如：编译otto.src）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 修改指令。
1321 提示文字 <路径>不是目录
原因 － 命令包含了错误的子目录（例如：dir/R1/otto/abc,/abc非法）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 修改命令。
1322 提示文字 <模块>未被连接
原因 － “UNLINK” 被应用于一个不是程序的对象。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 无
1323 提示文字 <路径>错误的数据模块名或者扩展名
原因 － 给出了错误的路径、模块名或者扩展名。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 修改命令。
1 出错提示/故障排除
1324
提示文字
<目标>不存在 原因 － 某个不存在的对象被请求。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 建立对象。
提示文字 <目标>无法处理
原因 － 一个已被占用的对象被请求。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 解除占用（/R1/CONFIG>DAT）。
提示文字 <目标>：<错误数量>编辑出错
原因 － 进行总编译的时候。在指定的对象中识别出显示的错误数量。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 修改错误。
提示文字 <模块>连接出错
原因 － 执行连接时，在被指出的模块中识别出错误。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 查看被指出的模块的错误列表，并且修改这些给出的错误。 提示文字 文件不正确
原因 － 用于TTS计算的模块不正确。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 －
提示文字 通路不能存取导入的变量
原因 － 查找路径未扩展到外部数据列表。
查询 － 下命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 扩展查找路径。
提示文字 原对象和目的对象一致
原因 － 给出的原信息与目标信息所指的对象相同。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 无
1325 1326 1327 1328 1329 1330
出错提示/故障排除 1331 提示文字 <模块>不正确
原因 － 在连接操作时选择了一个不正确的模块。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 排除所显示的模块中的错误（进行分析） 1332
提示文字 不能行选择：中断太多
原因 －
在调出堆栈时不能在局部子程序进行块选择。也就是，超过了被
承认或激活的最大中断数。
查询 －
影响 － 子程序不能进行块选择。
应急措施 － 减少KRL的中断数。
1333 提示文字 <目标>不能删除
原因 － 因为有写保护目标不能删除。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 无
1334 提示文字 定义的中断数大于16
原因 － 程序指令“中断接通”无法接通16个以上的中断。而被定义的中
断太多。
查询 － 程序处理时。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 减少中断数量。
1335 提示文字 <方式>已经选择
原因 － 无法解除程序的连接；（模块被选定的状态为“运行”）
查询 － 在命令处理中。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 退出程序运行（CANCELL）。
1336 提示文字 COR仅用于数据列表
原因 － COR只在数据列表时允许。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 选择数据列表。
1337 提示文字 太复杂
原因 － 从一个通道拷贝到其它通道（在SWP1中不允许）
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 无
1
1338
提示文字 语句无法修改 出错提示/故障排除
1339
原因 － 无法进行TTS 计算或者BASE计算。（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 无 应急措施 － 提示文字 未知的外部提示（<外部提示号>）
原因 － 一条外部提示（例如：来自CPU接口、PSX）无法被转换为RCX
提示。
查询 －在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 确认
提示文字 参照系统非法
原因 － 手动参照系统用于该运动系统时非法。
查询 － 在启动时。
影响 －
应急措施 － 转换参照系统(TRANSSYS)。 1340
1341
1342
提示文字 参照系统没有被完整赋值 原因 － 至少还有一个计算参照矩阵时所需的帧未被赋值。 查询 － 在执行直角坐标式的行动命令时（例如：MOV、PTP、LIN）。 影响 － 应急措施 － 提示文字 工作范围出错
原因 － 超出了工作区域限定的范围。
查询 － 动态。
影响 － 转速停止信号。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
提示文字 同步调用不能编程
原因 － 在IRSTOPMESS中，如果调用同步功能，用户将得到$Power-Fail
的反应。
查询 － 在电源故障时。
影响 － 无
应急措施 － 修改应用程序。
提示文字 机器人系统不能使用
原因 － 第二机器人系统的机床数据被激活（命令：$HOME=“/R2”）。 查询 － 命令执行时。
－ 程序执行时。
影响 －
命令执行中 1343 1344
出错提示/故障排除
a） 命令不执行。
－ 程序执行时
－ 斜坡制动。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施 － 改变机床数据。
－ 确认提示。
1345 提示文字 改变参考方向<轴号>
原因 － 在单轴回参考点时，错误的方向键被按下，依赖机床数据
$DIR-CAL。
- 全部轴被校正。
查询 － 在返回参考点时。
影响 － 在这个方向时，轴不能返回参考点。
应急措施 － 用其它方向返回参考点。
1346 提示文字 不能校正顺序
原因 － 校正顺序不能交错进行（依赖于机床数据$SEQ-CAL）。
查询 － 在校正时。
影响 － 轴不能校正。
应急措施 － 遵守校正顺序。
1347 提示文字 机器人未经校正
原因 － 在未经校正的机器人上选定了一个工作程序（说明性提示）。
－ 在未经校正的机器人上启动了一个工作程序。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理时。
影响 －
应急措施 － 校正机器人。
－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1348 提示文字 <轴号>轴已同步
原因 － 单轴返回参考点时，试图返回一个已经返回参考点的轴。
查询 － 返回参考点时。
影响 － 轴不能返回参考点。
应急措施 － 选择下个没有返回参考点的轴。
1349 提示文字 机器人已经校正
原因 － 所有的轴都已经被校正。
查询 － 在校正时。
影响 － 机器人已经校正。
应急措施 － 动态。
1 出错提示/故障排除
1350
提示文字 已达
BCO 原因 － 在达到第一个位置之后，用户的程序被延伸。
－ 在重新定位之后（＄POS_RET、＄AXIS_RET、＄POS_FOR、
＄AXIS_FOR，等等）。
查询 － 在执行BCO的时候。
影响 － 传递信号，表明BCO已经完成。
应急措施 － 无
提示文字 漂移补偿失败
原因 － 漂移补偿被停止信号而中断（停止键，提示引起停止）。 查询 － 持续漂移补偿循环期
影响 － 漂移补偿失败（动力制动）。
应急措施 － 重复漂移补偿。
提示文字 轴<轴号>被封锁
原因 － 试图将轴向禁行的方向移动（由于软件限位开关造成的禁行）。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 将轴向其它方向运行。
提示文字 非法的按键组合<KCP>
原因 － 在控制柜上<KCP>同时按了多个键。
查询 － 动态。
影响 － KCP的操作使用瞬时中止。
应急措施 － 松开KCP上的所有键。
提示文字 要求许可开关
原因 － 在进行工作方式T1或T2时，未按许可开关的启动键或方向键。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 操作许可开关。
提示文字 要求启动键
原因 － 命令“ START”被以文字方式输入。
－ 需要按启动键才可执行此命令。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无。
应急措施 － 操作启动键。
－外部处理器：检验任务名称。
1351 1352 1353 1355 1356
出错提示/故障排除 1357 提示文字 要求复位
原因 － 在结束状态，进行程序的运行过程。
查询 － 在命令处理中。
影响 － 在处理命令的过程中。
a) 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中。
a) 信号斜坡停止。
b) 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 使用“复位（RESET）” 将工作程序复位。
－在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1358 提示文字 要求选择
原因 － 未选定工作程序的情况下按了启动键。
－ 在未给出路径名称或者未选定工作程序的情况下运行“RUN”。
查询 － 操作启动键时。
－ 在处理RUN命令过程中。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 选定工作程序。
1359 提示文字 无法确定TTS
原因 － 在寻找轨迹方向点时退出。（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有
关的伴随着运行轨迹的坐标系）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 －
1360 提示文字 不允许选择
原因 － 在程序中选择的语句不存在。
查询 － 在命令处理中。
影响 － 不执行命令。
应急措施 － 选择正确的语句号。
1361 提示文字 接点转换至使停止
原因 － 在手动或命令执行时接点设置已经被改变。
查询 － 在命令处理中。
影响 － 全部激活的命令被封锁。
应急措施 － 确认提示。
1362
提示文字
因操作方式改变而停止
原因 － 如果操作方式改变，动作过程将停止。
查询 － 动态。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 确认提示。
1 出错提示/故障排除
1363
提示文字 操作员控制部件损坏
原因 －
因为KCP
不能满足条件因而命令不能执行。
a) RCP和固定的KCP需要AUT方式。
b) 不固定的KCP需要T1或T1方式。
c) 主机需要EXT方式。
查询 － 命令处理时。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 满足“激活”条件。
提示文字 输出了不许可的参数
原因 － 子程序调用时涉及的参数被转移
查询 －
影响 －
应急措施 － 修改程序，确认。
提示文字 PTP运动不允许路径触发
原因 － PTP运动不允许路径触发。
查询 －
影响 － 停止程序执行。
应急措施 －修改程序，确认，重新启动。
提示文字 不能用直角坐标系
原因 － 当使用5轴机器人（$DEF-A4FIX=TRUE）和堆码方式时无效
（$PAL-MODE=FALSE），仅用于axis-specific target的PTP方式。
查询 － 在直线解释程序中。
影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 －
提示文字 要求激活状态
原因 － 只能从激活的操作设备来递交输入的命令（操作方式T1、T2。
AUT）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 激活操作设备。
提示文字 <操作员控制设备>已处于激活状态
原因 － 被指出的操作设备处于激活状态。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 将被指出的操作设备置于非激活状态。
1364 1365 1366 1367 1368
出错提示/故障排除
1369 提示文字 激活仅在<方式中>有效
原因 － 对于RCP和位置固定的KCP需要工作方式AUT。
－ 对于位置不固定的KCP需要工作方式T1或者T2.
－ 对于主计算机需要工作方式EXT。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 设置正确的工作方式。
1370
提示文字
被动停止
原因 － 非激活的设备停止（此提示只显示在：当一个激活的工作程序运
行过程已被停止）。
查询 － 动态。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示（此提示只可在也处于被动态的情况下，由启动装置确
认。）
1371 提示文字 被动设置而停止
原因 － 在执行工作方式T1，T2并操作启动键或者方向键时，操作控制
设备无效，此情况同样也发生在执行BCO运行时。
查询 － 在处理命令的过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 激活操作设备。
－ 确认提示。
1372 提示文字 过程激活
原因 － 在激活的工作程序中，试图启动一个已经激活的命令。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在命令处理的过程中。
- 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
- 信号斜坡停止
- 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 等候处理结束。
－ 停止激活的（正在进行的）处理。
－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1373 提示文字 过程被占用
原因 － 工作程序已经被选定。
查询 － 在命令处理时。
1 出错提示/故障排除 － 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
a) 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中 a)
信号斜坡停止 b)
封锁所有激活的命令。 应急措施 － 删除已经选定了的工作程序。
－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1374 提示文字 过程被封死
原因 － 所有被选定的工作程序的运行方式均为“DISABLED”,或者一个
未被封死的工作程序已经结束。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 改动程序运行方式。
1375 提示文字 命令非法
原因 － 未知的命令。
查询 － 在处理命令的过程中。
影响 － 无
应急措施 － 输入正确的命令。
1376 提示文字 激活的命令被封锁
原因 － 存在一个可以造成激活命令闭锁的提示。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 确认此命令。
1377 提示文字 命令执行没空
原因 － 上一个命令仍在处理中。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 退出命令。
－ 等候，直到命令结束。
1378 提示文字 命令不在被处理状态
原因 － 欲退出的命令已经被处理。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 无
1379 提示文字 退出命令
原因 － 命令被退出。
－ 在编辑过程中，调用相应的命令(ERASE、GET、FIND)之前，已
通过编辑器核心在界面上选择了“退出”。
出错提示/故障排除
查询 －
在命令处理时。 － 在进行编辑时。
影响 － 应急措施
1380
提示文字 后台被占用<操作控制设备>
原因 － 后台被其他使用者单独占用。
查询 － 在命令处理时。。
影响 － 在命令处理时。
应急措施 － 在被显示的设备上解除单独占用。
－ 在＄OPTION.DAT中提供完整的说明。
1381 提示文字 后台没空
原因 － 已经有一个命令在后台被处理。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 退出命令。
－ 等候，直到命令结束。
1382 提示文字 实施退出
原因 － “断开(BREAK)”指令被重复。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 无
1383 提示文字 **不是存储器转储
原因 － 在写一个数据块(一个由控制器接受的文件或者由服务器建立的
暂时文件)时，被确认在存储工具上不在有足够的存储空间。（硬盘）
查询 －
影响 －
应急措施 － 整理存储空间！
－ （删除不需要的文件）。
1384 提示文字 参数未被处理
原因 － 在一个已经选定了的工作程序上，执行了带有参数指令“RUN”。
查询 － 在没命令处理时。
影响 － 参数将不被处理
应急措施 － 退出工作程序，并且重新选择。
1385 提示文字 出现协议错误
原因 － 在操作设备或者输出设备的协议软件中出现错误。
查询 － 在命令处理的过程中。
影响 － 造成此命令从退出。
应急措施 － 检验协议软件。
1 出错提示/故障排除
1386
提示文字
最大允许10
个中断点 原因 － 指定点大于了
10
个。
查询 －
影响 －
应急措施 － 减少中断点，直到允许的最大数。
提示文字 变量过大
原因 － 在指令“SHOW VAR”或者“SET INFO”中给出的变量过于复杂
或者过长（例如：字段长于显示画面）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 将字段分为多节。
提示文字 <字符串>变量在方式<字符串>直线<字符串>中写保护。 原因 － 在一个程序块中试图修改写保护变量。
查询 －在编程方式中。
影响 －
应急措施 －
提示文字 选项<选项名>缺失
原因 － 缺少选页。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 输入选项。
提示文字 未考虑到园角
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 － 无
提示文字 对复合元素存取非法
原因 － 对于前值过程主过程跟踪（TRACE）的复合元素进行非法存取 （例如：SHOW VAR＄PRO_TRACE[5].NAME[2]）. 查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 －
提示文字 过程状态至使写保护
原因 － 在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），对于“＄”
变量进行写存取。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 设置合法的程序运行状态。
1387 1388 1389 1390 1391 1392
出错提示/故障排除 1393 提示文字 操作设备状态至使写保护
原因 － 在错误设置的操作设备状态下，写一个“＄”变量。
查询 － 在命令处理时
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 激活操作设备。
1394 提示文字 过程状态至使读保护
原因 － 在非法的程序运行状态下（激活，非激活，RC就绪），读一个“＄”
变量。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理
应急措施 － 设置合法的程序运行状态。
1395 提示文字 操作设备状态至使读保护
原因 － 在错误设置的操作设备状态下，读一个“$”变量。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 激活操作设备。
1396 提示文字 程序未连接
原因 － 选定了一个未连接的工作程序。
查询 － 在选定工作程序时。
影响 － 在处理命令的过程中
－命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 连接工作程序。
－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1397 提示文字 存储器请求的参数列表太大
原因 － 程序的传输参数需要太多存储器。
查询 － 在命令处理时。
影响 －
应急措施 － 确认信息，修改程序，重新选择程序。
1398 提示文字 检查rcp选择器开关
原因 － 在从另一台操作设备选定或启动程序时，RCP上的选择开关位置
位于“RUN”。
查询 － 在命令处理中。
影响 － 命令不能执行。
1 出错提示/故障排除
1399
提示文字 提示不能被确认
原因 － 一个状态（操作）提示的确认。
查询 － 命令处理中。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 无。读提示。
提示文字 不存在提示
原因 － 在对一个不存在的提示进行文字确认时。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 无
提示文字 下一语句的控制结构<语句号>
原因 － 在一个检查结构中进行选择。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
－ 在识别结束时退出结构。
应急措施 － 确认提示。
提示文字
选择开机运行！ 原因 － 输入了一个仅在开机运行的模式中允许的命令。
查询 － 在执行所有开机运行模式下的命令时。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 选择开机运行模式。
－ 确认提示。
提示文字 中断指令退出
原因 － 在故障停止之后运行的中断程序中存在移动指令。在执行故障停
止之后调用的中断模块中，不允许出现指令。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 更改中断模块。
－ 确认信息。
提示文字 编辑命令现在承认
原因 － 用户在“编辑没有固有的语句选择”方式中和完成当前语句被承
认之后编辑器是允许的。
查询 － 命令执行时。
影响 －
应急措施 － 注释：现在可以编辑。
1400 1401 1402
1403 1404
出错提示/故障排除
1405 提示文字 <目标名>写保护
原因 － 对象处于写保护状态。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 检查对象状态，例如：分离或者退出对象。
1406 提示文字 路径名称出错
原因 － 路径名称中出错，例如：/R5
查询 － 在命令处理时。
影响 － 命令将不被处理。
应急措施 － 检查路径名称。
1407 提示文字 不执行编辑命令，先完成运动
原因 － 在“编辑没有固有的语句选择”方式下，用户试图来编辑程序。
在运动指令时用户仍在查找。
查询 － 命令执行时。
影响 － 不能编辑。
应急措施 － 再次按压启动键直到提示“Edit commands now allowed”出现。及
可编辑。
1408 提示文字 行编译或者还原分析出错。
原因 － 提示被马上删除。
查询 －
影响 －
应急措施 －
1409
提示文字
在ISR或*.SUB中没有触发许可
原因 － 在中断或SUB方式下触发被激活。
查询 － 程序执行时。
影响 － 程序执行被停止，全部激活命令被封锁。
应急措施 － 修改程序，确认提示。
1410 提示文字 编程线不存在
原因 －
查询 －
影响 －
应急措施 －
1 出错提示/故障排除
1411 提示文字 语句选择超过了堆栈：下一个开始删除堆栈。
原因 － 语句选择了在轨迹的外面。
查询 － 在语句选择时。
影响 － 当启动键被按下，堆栈向后运动被删除。
应急措施 － 在按压启动键之前，使其它的语句选择在堆栈内部。向后移动之
后才能被执行。 1412
提示文字
轴<轴号>加速度未编程
原因 － 程序数据“$
ACC_AXIS”未被赋值。
查询 － 在开始执行一个PTP指令时。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 相应改动工作程序。
－ 确认提示。
1413 提示文字 <轴号>速度未编程
原因 － 程序数据“$VEL_AXIS”未被赋值。
查询 － 在开始执行一个PTP指令时。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 相应改动工作程序。
－ 确认提示。
1414 提示文字 轨迹加速未编程
原因 － 程序数据“$ACC.CP”未被赋值。
查询 － 在执行第一个CP指令时。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 相应改动工作程序。
－ 确认提示。
1415 提示文字 轨迹速度未编程
原因 － 程序数据“$VEL.CP”未被赋值。
查询 － 在执行第一个CP指令时。
影响 － 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 相应改变工作程序
－ 确认提示。
1416 提示文字 导向加速度未编程
原因 － 程序数据“$ACC.ORI1”和“$ACC.ORI2”未被赋值。 查询 － 在执行第一个CP指令时。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动相应工作程序。
－ 确认提示。
出错提示/故障排除 1417 提示文字 导向速度未编程 原因 － 程序数据“$VEL.ORI1”和“$VEL.ORI2”未被赋值。
查询 － 在执行第一个CP指令时。
影响 － 信号斜坡被停止。
应急措施 － 封锁所有激活的命令。
－ 确认提示。
1418 提示文字 <X,Y,Z,A,B.C >BASE未编程
原因 － 程序数据“$BASE”未被赋值。
－ 在一个用户工作程序中
－ 在执行对一个直角坐标式的命令控制的全部置位之后。
查询 － 在进行直角坐标式的移动时 。
影响 － 在命令处理的过程中
－命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 在处理命令的过程中
－ 赋值与“$BASE”。
－ 在程序处理过程中
－ 改动相应工作程序
－ 确认提示。
1419 提示文字 <X,Y,Z,A,B.C >工具未编程
原因 － 程序数据“$TOOL”未被赋值
－ 在一个使用者的工作程序中
－ 在执行对一个直角坐标式的命令控制的原始删除之后。
查询 － 在进行直角坐标式的移动时。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 在处理命令的过程中。
－ 赋值到“$TOOL”。
－ 在程序处理过程中
－ 改动相应工作程序
－ 确认提示。
1420 提示文字 逼近未编程<逼近标准>
原因 － 程序数据“$APO.VEL、$APO.ROB、$APO.DIS 及 $APO.ORI”
未被赋值。
查询 － 在开始执行第一个带有逼近的移动指令时。
1 出错提示/故障排除
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 改动相应工作程序。
－ 确认提示。
提示文字 <文件>：<编号>编辑错误
原因 － 在全局变量（自己定义的数据类型和ENUMs）中，由未被承认
的数据类型引起的编辑错误。这就意味着GUI必须开始另一个
下载。
查询 － 在命令执行中。
影响 － 当这个错误由全局类型引起，它能由下载两次文件而校正。 应急措施 － 用GUI过滤出错误编号并开始为错误文件两次下载。 提示文字 <$变量>数值无效
原因 － 读取一个未进行初始化或者无有效值的变量，例如：从中断程序
外部读取“$POS_INT”。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
提示文字 溢出
原因 － 数值不能被给出的数据类型接受，例如：赋值大于225时不能被
数据类型“CHAR”接受。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理时。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 改变数据类型。
－ 在程序处理过程中确认提示。
提示文字 程序嵌套溢出
原因 － 超出子程序及函数的嵌套深度。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
1421 1422 1423 1424
出错提示/故障排除 1425 提示文字 指令非法
原因 － 不可作为命令执行的程序指令
－ 只可运行于中断程序中的程序指令。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理的过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
1426 提示文字 变量堆栈深度过高
原因 － 超出了变量的嵌套深度。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 相应变量修改之后。
－ 确认提示。
1427 提示文字 在中断程序中不允许有$OUT-C[N]
原因 － 在这里不允许有此指令。
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 修改SRC文件并确认提示。
1428 提示文字 函数值未定义
原因 － 在函数块中无“RETURN”指令。
查询 － 在程序中。
影响 － 信号斜坡停止（所有激活的命令闭锁）。
应急措施 － 插入RETURN语句（返回值）。
1429 提示文字 字符串过长
原因 － 在对区域赋值时，所赋予的字符串长度超出区域的长度。 查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
1 出错提示/故障排除
1430 提示文字 中断没有定义
原因 － 接通了一个没有被定义的中断（INTERRUPT）.
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 将中断定义。
－ 确认提示。
1431 提示文字 无法选择
原因 － 无法进行编辑器选择。
查询 －
影响 －
应急措施 － 检查此文件是否存在（例如：当一个对象应以显示模式被打开时）。
文件“隐藏（hidden）”.
1432 提示文字 最大中断数已定义
原因 － 定义的中断数多于32。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在命令处理的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示
－ 改动工作程序。
1433 提示文字 最大中断数已接通
原因 － 接通的中断数多于8。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理的命令过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示
－ 改动工作程序。
出错提示/故障排除
1434 提示文字 未到达目的点
原因 － 在带有园角的CIRC指令上执行语句选择时，无法测出轮廓。此
行为在开始向程序编定的目标点做LIN移动时执行。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 下一个移动也同样是BCO进程。
应急措施 － 无
1435 提示文字 读保护
原因 － 读取了一个在选定的解释程序类型中不被允许的“$”变量。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中
影响 － 在处理命令的过程中
- 命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
- 信号斜坡停止
- 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 在程序处理过程中，必须将此提示确认。
1436 提示文字 磁盘被写保护
原因 － 写保护被激活。
查询 －
影响 － 不能在软盘上存数据。
应急措施 － 解除写保护。
1437
提示文字
再定位
原因 － 在从中断程序回复的过程中，未到达BCO；这意味着：在中断程
序结束之前，必须再重新定位于中断位置（例如：使用LIN 的
$POS_RET）。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活分命令。
应急措施 － 改动工作程序
－ 确认提示。
1438 提示文字 存档设备未准备好
原因 － 无软盘或者软盘驱动器损坏。
查询 －
影响 － 不能在软盘上存数据。
应急措施 － 检验上述可能。
1 出错提示/故障排除
1439 提示文字 <变量名>非法的自变量
原因 － 在函数中至少有一个自变量不被允许；例如：SQRT（负值）。 查询 － 在解释C函数时。
影响 － 在处理命令的过程中。
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
提示文字 非法的信箱标识
原因 － 在C函数MBX_REC中给出了一个错误的MBX_ID。 查询 － 在解释MBX_REC时。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序
－ 确认提示。
提示文字 非法的中断优先级
原因 － 中断优先级大于128或者小于1。
查询 － 在命令处理时。
－ 在命令处理的过程中。
影响 － 在命令处理的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 －确认提示
－ 改动工作程序。
提示文字 无法逼近的指令
原因 － 在两个应该执行逼近的移动指令之间，编辑了“DRIFT”、
“$TOOL”或者“$FILTER”语句。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 移动指令将无法执行逼近。
应急措施 － 改动工作程序。 1440 1441 1442
出错提示/故障排除
1443 提示文字
非法的启动动作
原因 － 在工作程序中的第一个移动指令是相对的。
－ 在工作程序中的第一个移动指令程序编制不完整，例如：
PTP[33.33]。
查询 － 在命令处理过程中。
影响 － 不执行程序移动。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
1444 提示文字 非法的数组下标
原因 － 存取某个不存在的简单元素时。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在命令处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
1445 提示文字 非法的机械手位置
原因 － 在通过LIN重新定位之后，角度状态与编定的指令状态不符。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示。
－ 通过PTP执行重新定位。
1446 提示文字 非法的赋值
原因 － 对于已经预先定义的变量，所赋的值非法，例如：$SPEED.ORI1<=0.0
$SPEED_MA.ORI1。
－ 被赋值的“$BASE”或者“$TOOL”对于此运动系统非法。
查询 － 在命令处理时。
－ 在命令处理过程中
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
1 出错提示/故障排除
1447 提示文字 无法到达的软件限位开关点<移动方向><轴号>
原因 － 由于软件限位开关的缘故，造成无法达到目标点。
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令激昂部部处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序
－ 确认提示。
提示文字 <名字>歧义
原因 － 在给出的存储器储名中，存在通配符。由于这个通配符的扩展作
用，得出多个有效文件名。但这是不允许的。
查询 －
影响 － 数据传输将不被执行。
应急措施 － 给出明确的文件名。
提示文字 <$变量>变量写保护
原因 － 对于写保护的变量进行写存取，例如：$POS_ACT。 查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。
提示文字 变换未设置
原因 － 在未设置变换的情况下，对“$BASE”或者“$TOOL”进行赋值。 查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁内锁亚激活的命令。
应急措施 － 改动工作程序。
－ 确认提示。 1448 1449 1450
出错提示/故障排除
1451 提示文字 除零
原因 － 数值被“0”除，
查询 － 在命令处理时。
－ 在程序处理过程中。
影响 － 在处理命令的过程中
－ 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中
－ 信号斜坡停止
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 修改工作程序，
－ 确认提示。
1452 提示文字 不能向后移动
原因 － 向后移动无效（$VW-BACKWARD=FALSE）。
查询 － 当START MINUS键被按下。
影响 － 命令被拒绝。
应急措施 － 设置变量$VW-BACKWARD到TRUE。
1454 提示文字 不可能继续启动
原因 － BSTEP
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 －
1455 提示文字 在该编辑模式下非法
原因 － 在编辑器的协议记录模式下，输入了一个改变当前对象的命令。
在数据修正模式下，试图删除或复制一个指令段，或者试图删除一
条只由一个程序组成的语句。
查询 － 在编辑器中。
影响 － 以上所试图的行为将不被执行。
应急措施 － 在全编辑器中编辑。
1456 提示文字 开始点等于结束点
原因 － 开始点与结束点之间的距离太小。
查询 － 准备时。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 激活命令被封锁。
1 出错提示/故障排除
1457
提示文字 开始点等于中心点
原因 －
开始点与辅助点之间的距离太小。
查询 －
在准备时。 影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 改编开始点与（或者）辅助点。
提示文字 中间点等于结束点。
原因 －辅助点与结束点之间的距离太小。
查询 － 在准备时。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 改编辅助点与（或者）结束点。
提示文字 不能返回运动：完成子程序
原因 － 试图运行返回运动位于已完成的子程序里。 在这个子程序里面转为向前是不行的。 因而向后移动也是不行的。
查询 － 当“Start backwards”键被按时。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 先前移动。
提示文字 删除轨迹：可能不向后移动
原因 － 由编辑或块选择引起轨迹被删除。 从现在开始不能长久向后移动。
查询 － 当“Start backwards”键被按时。
影响 － 命令不能执行。
应急措施 － 先前移动。
提示文字 命令中有句法错误
原因 － 此命令中含有句法错误。
查询 － 在编辑器中。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 修改命令。
提示文字 未准备就绪
原因 － 编辑器无法处理工作程序。
查询 － 在编辑器中。
影响 － 命令将不被执行。
应急措施 － 使用软键“编辑（EDIT）”选定此工作程序。 1458 1459 1460 1462 1463
出错提示/故障排除
1464 提示文字
在提交时$OUT-C[N]
不允许
原因 －
在这里指令不允许。
查询 － 影响 － 编辑器停止。
应急措施 － 修改SRC文件并且确认提示。
1465 提示文字 每个移动仅允许分配8个$OUT-C[N]
原因 － 在这里指令不允许。
查询 －
影响 － 编辑器停止。
应急措施 － 修改SRC文件并且确认提示。
1468 提示文字 按键未被占用
原因 － 在操作使用过程中，按了一个未定义的软键或者功能键。 查询 － 在操作软键时。
－ 在操作功能键时。
影响 － 无
应急措施 － 无
1472 提示文字 非法的按键
原因 － 在进行文字操作使用时，按了软键。
－ 在执行操作使用中，无输入窗的情况下，按了字母键。 查询 － 在按键时。
影响 － 此输入将不被处理。
应急措施 － 无
1474 提示文字 不可能改变方向
原因 －
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 －
1477 提示文字 没有主过程
原因 － 选定了主过程图示，但直到现在还未解释主过程语句。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 程序启动。
1 出错提示/故障排除
1478 提示文字 过程前没有用
原因 － 选定了前进过程图示（程序轨迹），但是工作程序没有处于停止或
结束状态。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无。
应急措施 － 程序启动。
1481 提示文字 无工作时间数据存取
原因 － 通过等级列表的查找路径（search value）,存取无效的（不存在的）
目标值存储器或运行时间数据区域。
查询 － 在解释程序中（prim-init）。
影响 － 无
应急措施 － 按照当前解释程序环境来设置查找路径。
1482
提示文字
容量太小
原因 － 承受容量的监视发出请求。涂抹了太少的粘结剂。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验粘结硬件，可能的话，将其冲洗。
1483 提示文字 超过容量
原因 － 承受容量的监视发出请求。涂抹了太多的粘结剂。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验粘结硬件，可能的话，将其冲洗。
1484 提示文字 粘结剂压力错误
原因 － 在分配剂量时，PLC将一直监视粘结装置的输出压力。此时，压
力值超出允许的误差范围。可能造成粘结剂中出现气泡，或者粘
结剂流出的喷嘴处堵塞。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验粘结硬件，可能的话，将其冲洗。
1485 提示文字 滤油器变脏
原因 － 液压系统的滤油器变脏，会造成液压系统的压力不够。 查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令
应急措施 － 清洁或者更换过滤器。
出错提示/故障排除
1486 提示文字 油温过高
原因 － 超过了液压系统的最大允许油温。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 等候，直至液压系统油温冷却，可能的话检验液压机组。
1487 提示文字 整台设备的压力空气
原因 － 在空气通道中没有气动系统阀门所需要的压力。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 使气压足够。
1488 提示文字 真空错误
原因 － 在粘结片材的应用中，片材由于受低压控制而停止。如果没有此
低压，则置中以后片材无法在此位置停住。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令
应急措施 － 检验真空泵。
1489 提示文字 中心含错
原因 － 工件未能准确定位，或被绷紧。可能错误发生在输入装置中，或
者工件的预应力装置损坏的情况下。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验预应力装置、输入装置，或者检查工件位置。
1490 提示文字 部件检查出错
原因 － 在粘结片材的应用中，粘结剂喷嘴压到片材上。如果在粘结过程
中缺少此压力，则片材有可能碎裂，或者跳出预应力装置。此时
必须马上停止机器人的移动，并且退出粘结任务状态。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 发生器停止。闭锁所有激活的命令。紧急停止。
应急措施 － 检验部件。
1 出错提示/故障排除
1491 提示文字 无法执行CP/PTP逼近
原因 － 在CP语句中，一个轴的运行位移大于180度；在CP语句中进行
S转换；软件限位开关在开行“最短距离”的过程中受损。
查询
影响
应急措施
提示文字 通道协议之间的约定非法
原因 －
设定了PG协议，但通道约定并不在SER1上。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 改动通道约定的协议记录。
提示文字 通道已被PG占用
原因 － 使用者试图占用一条已经为PLC连接设定参数的通道。 查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 重新定义通道参数，关闭通道，然后在打开。
提示文字 加注超时
原因 － 分配容器的粘结剂加注时间由PLC来监视。如果超出了允许的最
长时间，则在粘结硬件中出现错误。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 检验粘结硬件。
提示文字 粘结剂液位
原因 － 粘结剂容器时空的。
查询 － 在执行PLC使用程序时（粘结工艺）。
影响 － 无
应急措施 － 将新的粘结剂容器准备就绪，或者转换到新的容器。 提示文字 所有模拟功能被占用
原因 － 多于2个的动态模拟输出被接通。
查询 － 在命令处理时
影响 － 信号斜坡停止
应急措施 － 可能的话执行“ANOUT OFF”,或者收回指令。 1492
1493 1495 1496 1497
出错提示/故障排除
1498 提示文字
<信号名>无模拟输出
原因 －
在存取一个不存在的模拟输出信号时；错误的信号下标。
查询 － 在命令处理和程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
－ 封锁所有激活的命令。
应急措施 － 确认提示
1499 提示文字 模拟输出已被占用
原因 － 在工作程序中，第二次用一个可以执行动态模拟输出的模拟输出
端
例如：SIGNAL SIG1 $ANOUT[1]
SIGNAL SIG2 $ANOUT[1]
ANOUT NO SIG1=…
ANOUT NO SIG2=…
查询 － 在程序中。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 动态模拟输出关断ANOUT OFSIG。
1504 提示文字 错误变量SYNACT<变量名><语句号>
原因 － 在逻辑的值分配比较中（在循环SYNACT监视期间）当访问一个
变量时产生的错误，例如：变量写保护。
查询 － 动态。
影响 － 斜坡制动，全部激活命令被封锁。
应急措施 － 确认提示。
1505 提示文字 非法的变量组合<语句号>
原因 － 在一条同步动作指令中，单语句的变量与逼近语句的变量之间做
逻辑比较，或者在赋值时互相组合。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止，封锁所有激活的命令。
应急措施 － 重新编制同步动作指令。
1506 提示文字 圆周参数非法
原因 － 起始点和/或辅助点和/或目标定之间的间距过小，或者所有的点
都在一条直线上。次圆周的结构设计错误。
查询 － 在CIRC单语句的框架中说明。
影响 － 斜坡停止，接口闭锁。
－ CIRC语句将不被执行。
应急措施 － 重新编定辅助点及目标点。
1 出错提示/故障排除
1507 提示文字 液压部分的液位
原因 － 液压系统中油面超低。
查询 － PLC－程序处理时。
影响 － 无
应急措施 － 补充液压油，并且检查液压系统的密锁程度。
提示文字 不存在对象
原因 － 不存在符合DIR命令中给出的寻找标准的对象。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 检查DIR指令的规定和拼法。
提示文字 程序允许方式非法
原因 －
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 检查程序的执行方式。
提示文字 格式说明NO< 错误的格式号>出错
原因 － 格式说明与参数不一致，或者CWRITE指令的格式说明错误。 查询 － S_INT函数CWRITE中的程序处理。
影响 － 程序处理停止。
应急措施 － 编制正确的格式说明程序。
提示文字 存取权不对
原因
查询
影响
应急措施
提示文字 <路径><轴号>的数值范围超出
原因 － 32Bit位字长超出。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 修改相应程序。
提示文字 放入下一张磁盘
原因 － 放入下一张磁盘
查询
影响
应急措施 － 在软驱中放入磁盘。 1508 1509 1510 1511 1513 1514
出错提示/故障排除
1515 提示文字 <目标>复制被拒绝（-S.）
原因 － 系统对象通过接口传送，但选项－S没有被位置（－S=下载命令
的识别符号）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 对象不被传送。
应急措施 － 将选项－S位置。
1516 提示文字 参照系统未经编程
原因 － $BASE没有编程或者编程了但油缺陷。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止，封锁所有激活的命令。
应急措施 － 给$BASE编程。
1517 提示文字 要求将BCO移至aux
应急措施 － 将BCO运转到结束点。
1518 提示文字 缺省参数非法
原因 － 预定义的C功能通过传输得到一个缺省参数或者没有得到参数。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止，封锁所有激活的命令。
应急措施 － 调用C函数以及参数。
1519
提示文字 压力传感器线路中断
原因 －
低于压力检测模拟信号的最小电流（4-20mA接口）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 检查电缆连接、插头和电源。
1520 提示文字 空间实际线路中断。
原因 － 低于压力检测模拟信号的最小电流（4-20mA接口）。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 检查电缆连接、插头和电源。
1521 提示文字 段转换含错
1522 提示文字 选定的轴无法校正
原因 － 需校正的轴未激活。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 退出命令。
应急措施 － 只校正激活的轴。
1 出错提示/故障排除
1523 提示文字 EXTFCTP指令不允许
原因 － 在程序中编入了一个EXTFCTP指令。
查询 － 在程序处理中。
影响 － 斜坡制动。
应急措施 － 删除EXTFCTP指令。
提示文字 激活的触发器数超过最大
原因 －
在语句中的编制的触发指令太多。
影响 －
命令不能执行。
应急措施 － 在程序中减少触发命令。
提示文字 触发器PRIO非法
原因 － 在触发－PRIO中一个非法的值被输入。
应急措施 － 修改值。
提示文字 触发器最大（50）已经定义
原因 － 触发器命令的最大数被定义。
应急措施 － 修改程序。
提示文字 传感器控制非法
原因 － 在轴上没有进行传感器执行定位。
查询 － 命令处理中。
影响 － 命令失败。
应急措施 － 设置传感器位置。
提示文字 校正选择时制动器松开
原因 － 前一个移动动作中还有一个制动器是松开的。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 信号斜坡停止，激活的命令被封锁。
应急措施 － 等待，直至所有制动器闭合、调节器放行被封锁。
提示文字 段转换成功
提示文字 转速在传感器查找定位时降低
原因 － 用户通过$RED-JUS-UEB预设的传感器的查找定位速度大于传感
器的最大探测速度。控制器自动减速，以使传感器能够被识别。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无。
应急措施 － 降低机器数据中允许的手动允许速度。 1524
1525 1526 1527 1528 1529 1530
出错提示/故障排除
1531 提示文字 仅在T1方式下可以校正
原因 － 控制器的运行方式没有位于T1下。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 信号斜坡停止，激活的命令被封锁。
应急措施 － 将运行方式置于T1。重新进行校正。
1532
提示文字 CIRC
被作为
LIN运行
原因 －
CIRC应该作为BCO运行执行。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 程序处理停止。
应急措施 － 确认提示，重新启动后CIRC将作为LIN 被执行。
1533 提示文字 程序行改变
原因 － 提示（程序行已经被修改）。
查询 －
影响 －
应急措施 －
1534 提示文字 COR.dat检验之和错误
原因 － 修正数据被改动。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 信号斜坡停止，封锁所有激活的信号。
应急措施 － 传感器查找定位/参考，执行/修正数据的存档。
1535 提示文字 非法延迟<语句号>
原因 － 在同步动作指令中的负面延迟没有和4个位置触发器变量中的一
个共同使用（M-SC-F，M-SC-B，M-SCAPO-F，M-SCAPO-B）。
查询 － 在程序中。
影响 － 信号斜坡停止，激活的命令封锁。
应急措施 － 改动同步动作指令的逻辑条件。
1536 提示文字 非法的数组参数
原因 － 函数调用时，在当前参数的清单中有未定义数组参数或者整个数
组按值调用。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止。封锁所有激活的命令。
应急措施 － 不要使用未定义的数组参数，并且只用引用调用的方法传递作为
参数的整个数组。
1537 提示文字 因为装载新的数据而停。
原因 － 文件/$CUSTOM.DAT的转载程序被调用。在此过程中不允许有过
程处于激活状态，因为系统已经通过装载程序满载。
1 出错提示/故障排除
查询 － 在命令处理时。
影响 － 发生器停止。激活的命令封锁。
应急措施 － 确认提示/不要在“过程激活”时编辑$CUSTOM.DAT。 提示文字 非法的距离值
原因 － “DISTANCE”的值不允许。
应急措施 － 确认提示；输入允许的值。
提示文字 非法的延迟值
原因 － “DELAT” 的值不允许。
应急措施 －确认提示；输入允许的值。
提示文字 中断嵌套超出
原因 － 在控制器和机器人平面上，有总共多于16个的“慢速”变量在中
断DECL指令的逻辑表达式中被使用。
查询 － 程序处理时。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 不要使用这么多预定义的变量。
提示文字 机器数据不正确
原因 － 机器数据还没有检验过。
查询 － 在激活的命令上。
影响 － 无。
应急措施 － 编辑机器数据，或者复制机器数据或选项数据文件。 提示文字 UPCALL令牌中出错
提示文字 所有动态模拟输入端被占用
原因 － 在程序中第三个动态模拟输入端被接通。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 停止。
应急措施 － 关掉一个动态模拟输入端。
提示文字 数字式输入端已被占用
原因 － 在程序中一个数字式输入端被第二次动态地接通。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 停止。
应急措施 － 关掉一个动态模拟输入端。
提示文字 所有脉冲输出端被占用
原因 － 多于16个的脉冲输出端被接通。
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 在程序处理过程中。
应急措施 － 程序改动。 1538 1539 1540 1541 1542 1543 1544 1545
出错提示/故障排除
1546 提示文字
非法的脉冲宽度
原因 －
可给定的脉冲宽度范围为
0.05至3049。给了一个不在这个范围
的值。
查询 － （例如动态的；在命令处理过程中；在校正时等等）在程序处理
过程中。
影响 － （例如信号斜坡停止；程序处理停止；等等）
应急措施 － （例如故障排除；采用正确的操作步骤等等）仅用合法的值进行
编程。
1547 提示文字 目标变量不是REAL类型
原因 － 一个目标变量的数据类型错误或者一个CREAD指令/SREAD指
令中的格式错误。
查询 －
影响 －
应急措施 － 修改CREAD指令及SREAD指令：改动格式说明或者使用REAL
类型的变量。
1548 提示文字 <显示的程序名>不能重新选择
原因 － 必须重新选择连接程序。但是这导致一个错误。
查询 － 命令处理过程（RUN命令）。
影响 － 无
应急措施 － 出错清单包括连接错误。检查并排除。
1549 提示文字 非法处理（UNZUL. HANDLE）
原因 － 在CWRITE或CREAD中编制了一个非法分处理。
查询 － 程序。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 给出合法的处理。
1550 提示文字 不再有数据/变量存在
原因 － 在SREAD/CREAD中不再有可以读入的文字存在，或者不再有用
来放置变量存在。
查询
影响
应急措施
1552 提示文字 通道已经打开
原因 － 一个已经打开的通道试图再一次打开。
查询 － 在处理命令的过程中。
1 出错提示/故障排除
1553 提示文字 打开/关闭通道非法
原因 － 操作者自发行为会试图借助于OPEN命令将一个SINEC H1通道
打开或借助于CLOSE命令将其关闭。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 无；SINEC H1通道被自动打开和关闭。
提示文字 参数变量类型错误
原因 － 通道的参数类型错误。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 修改通道的通道协定。
提示文字 通道参数含错或者不完整
原因 － 在/$CUSTOM. DAT中的通道的参数变量中，至少有一个通道参
数含错或者未进行初始化。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 修改参数变量的初始化。
提示文字 SINEC L2总线通道未打开
原因 － 在SINEC L2总线通道为打开的情况下试图打开一个SINEC L2
连接。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 打开SINEC L2总线通道。
提示文字 通道已经全部被占用
原因 － 通道已经被允许的最大任务占用。
查询 － 在处理命令的过程中。
影响 － 无
应急措施 － 等待，直至最少一个任务结束。
提示文字 必须打开/关闭通道
原因 － 在通道占用时使用的通道参数预当前通道参数不附。 查询 － 在命令处理过程中。
影响 － 无
应急措施 － 占用前将通道关闭。 1554 1555 1556 1557 1558
出错提示/故障排除
1559 提示文字 通道说明非法
原因 － 试图将一个生产命令通过SINEC L2总线通道发送。
查询 － 试图将文件目录或者提示堆栈通过SINEC L1通道输出到第三个
位置。
影响 － 无
应急措施 － 无
1560 提示文字 通道已经关闭
原因 － 一个已经关闭的通道被再一次试图关闭。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 退出。
1561 提示文字 SINEC L2通讯通道未关闭
原因 － 在事先没有将所有SINEC L2连接通道都关闭的情况下试图将
SINEC L2总线通道关闭。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 将所有的SINEC L2连接通道关闭。
1562 提示文字 < SINEC L2 SINEC H1>组件不存在
原因 － 在没有将相应的组件都插上的情况下试图在一个SINEC L2通道
或者SINEC H1通道上存取。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 插上相应的所有组件。
1564
提示文字
数值范围超出
原因 － 在WAIT_SEC指令中、表达在基本节拍周期内的等候时间超过了
长度范围，也就是大于214783647。
查询 － 程序处理时。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 输入较短的等候时间。
1565 提示文字 SINEC L2设置错误
原因 － 由于一个SINEC L2模块识别出的设置错误，使得SINEC L2通道
打开和关闭被拒绝。
查询 － 在命令处理时。
影响 － 无
应急措施 － 检验和修改通道参数（例如波特率）。
1566
1567
1568
1569
1570
1571 1 出错提示/故障排除 提示文字 SINEC L2传输错误<错误号SINEC L2－M> 原因 － 由于一个SINEC L2模块识别出的错误,使得通过SINEC L2的数据传输不可能。 查询 － 在数据传输时。 影响 － 无 应急措施 － 检查传输线路，排除故障。 提示文字 未接通SINEC L2组件 原因 － IFC与SINEC L2组件的连接故障。 查询 － 动态进行。 影响 － 无 应急措施 － 热启动，必要时更换组件（IFC和SINEC L2组件）。 提示文字 通道已被最大数量的过程占用 原因 － 通过一个串行接口执行的过程太多。 查询 影响 应急措施 － 等待，直至一个过程结束。 提示文字 不允许改动参数，通道已被占用 原因 － 试图用一个其它的参数作为当前已经被占用的一个通道。 查询 影响 应急措施 － 将通道的使用过的数据做相应的修改，或者关闭通道，并用相应的参数重新打开。 提示文字 非法的参数值 原因 － 某通道参数的最大值已经超出。 查询 影响 应急措施 － 更正通道参数。 提示文字 波特率之和超出
原因 － 两个通道的波特率之和已经超出（限定值为19200波特）。 查询
影响
应急措施 － 更正波特率。
出错提示/故障排除
1572 提示文字 协议超时
原因
查询
影响
应急措施 － 检验与外围设施的物理连接是否还存在。如果时间监视值太低的
话，相应地予以提供。
1573 提示文字 IFC句法错误
原因 － 在试图打开/关闭一个通道时，在CPU接口（lnterface-CPU）上
出现一个涉及有控制器产生的命令的句法错误。
查询
影响
应急措施 － 关闭通道并且重新打开。
1574
提示文字 KRC
系统错误
<
错误号><发源者>
原因 － KRC系统错误（基本系统，不可确认）“KCR系统错误 0”预示
运行失败。
查询
影响 － 最大制动，激活的命令封锁。
应急措施 － 将控制器重新启动。
1576 提示文字 BASE改动非法
原因 － 在传送带运行时曾试图改动BASE。
查询
影响 － 发生器停止。
应急措施 － 修改工作程序。
1577 提示文字 <名称>已经存在
原因 － 当已经有一个同名的SKL模块存在时，不能在 编辑器内建立
SVB模块；反之亦然。
查询 － 命令处理。
影响
应急措施 － 改动模块的名称。
1578 提示文字 <值>非法
原因 － 输入一个非法值。
查询 － 命令处理。
影响
应急措施 － 输入合法值。
1 出错提示/故障排除
1579 提示文字 APS系统错误
原因 － APS中的内部错误由APS察觉。
查询 －
影响 －
应急措施 － 要求从APS中证实，可能需要重新启动。
提示文字 Tech.功能$TECH[<参数1－3>].FCT不许可
原因 － 在$TECH[i].FKT i=1…3中编程的函数参数不符合函数定义。 查询 － 函数参数在前值过程中有解释程序检验。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 修改函数参数。
提示文字 Tech
模式非法
原因 － 为工艺等级VEL编程设置了CYCLE。
查询 － 在解释程序中改动等级或者模式。
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － 修改工作程序。
提示文字 运动系统赋值非法
原因 － 在系统变量$BASE中通过函数EK赋值了一个不存在附加运动系
统。
查询
影响
应急措施
提示文字 <SER-1>块长度错误
原因 － 接收到的数据块太长。
查询 －
影响 －
应急措施 － 使档案存储设备内的缓冲器长度与控制器内部的大小相配或者小
一点。
提示文字 非法的RESUME程序结构
原因 － 在中断用RESUME定义的程序出现中断。因此返回到没有经过
定义的前标上。
查询 －
影响 － 信号斜坡停止。
应急措施 － RESUM只允许与子程序技术一起使用。中断不允许在定义中断
的界面上激活。 1580 1581
1582 1583 1584
出错提示/故障排除 1585 提示文字 CA参数值过大
原因 － 在CIRC语句中参数CA（总角度）的值编程设置得太大。
查询 －
影响 －
应急措施 － 相应修改CA的参数值。
1586 提示文字 SINC AP/TF错误<SINC AP/TF-Fhlcode>
原因 － 参阅“SINC AP工艺函数，B部分”。
查询 － 在命令处理时。
影响
应急措施 － 参阅“SINC AP工艺函数，B部分”。
1587 提示文字 应用关系丢失（文件服务器）
原因 － 文件服务器的应用关系被中断或者被丢掉。
查询 － 在命令处理时。
影响
应急措施 － 检查ACR与文件服务器之间的传输线路。
1588 提示文字 非法的路径名称
原因 － 在路径名称中的通配符在复制使超过SINEC H1.
查询 － 在命令处理时。
影响
应急措施 － 只复制单个对象。
1589 提示文字 …通道关闭非法，通道激活
原因 － 在进行数据传输过程中，相应的通道不能关闭。
查询
影响
应急措施 － 等待，直至传输结束，或者传输中断。
1590 提示文字 ENUM未在$CONFIG约定
原因 － 一个SETINFO运行在一个应用数据清单中的一个ENUM变量
上。查找路径扩展已再次改变>在ENUM类型信息上没有存取。
查询 － 命令处理中。
影响
应急措施 － 将ENUM协定和变量说明输入$CONFIG.DAT.
1 出错提示/故障排除
1591 提示文字
最小值必须比最大值小
原因 － 为
ANOUT命令定义的最小值比最大值大
查询 －
影响 － 解释程序停止。
应急措施 － 设置最小值比最大值小。
提示文字 不能根据负荷ACC对PTP<…>N进行加速匹配
原因 － 内装动态模型的模拟计算值超出了驱动持续转矩的预设极限值。 查询 － 在每个PTP准备时，带关断的满负荷相关的加速匹配装置。 影响 － 操作员信息；无影响。
应急措施 － 如果允许的话，提高允许的最大驱动持续转矩$DYN_DAT[50…] － 降低最优化极值$OPTEXCLUDE.
提示文字 只能为一个轴进行转速计平衡
原因 － 在同一时间试图为几个轴作DSE转速计平衡。
查询 － 设置值到“$PROG-EEPOT”。
影响 － 值的配置不能执行。
应急措施 － 只为一个轴进行转速计平衡。
提示文字 无DSE轴
原因 － 试图为不在DSE板上的轴作转速计平衡。
查询 － 设置值到“$TACH-CHANGE”。
影响 － 值的配置不能执行。
应急措施 － 只为DSE轴进行转速计平衡。
提示文字 负载未编程
原因 － 在接受加速度匹配时负荷没有完全编程。
查询 － 在每个程序的移动及中断时。
影响 － 程序停止。
应急措施 － 将$LOAD正确编程。
提示文字 轴没有选择
原因 － 轴没有被选择就试图使得转速计平衡
查询 － 设置值到“$TACH-CHANGE”。
影响 － 值的配置不能执行。
应急措施 － 首先选择一个轴，然后使得转速计平衡。
提示文字 控制：**
1595 1596 1597 1598 1599 1600
出错提示/故障排除 1601 提示文字 语句不符，首先作单步模式
原因 － 当改变模式到AUTO时语句不符。
查询
影响
应急措施 － 在作单步运行时，使得语句一致。
1602
提示文字 要求
BCO单步运行
1603
提示文字 保护栅栏开着
1604
提示文字
追踪定义中出错
原因 － 在TRACE.DEF文件中跟踪配置出错。
查询 － 在启动一个跟踪时。
影响
应急措施 － 修改TRACE.DEF。
1605 提示文字 读TRACE.DEF时出错
原因 － 在启动一个跟踪记录时，不能读TRACE.DEF文件。
查询 － 在启动一个跟踪时。
影响
应急措施 － 提供TRACE.DEF，启动或检查FTP服务器。
1606 提示文字 联络母线：总线错误< 段,位置 >
原因 － 在联络母线上进行数据传输时出错或者出现干扰。
查询
影响 － 在联络母线上的数据传输停止，输出端被复位。
应急措施 － 用CMD（Phoenix公司的诊断工具）查找错误。
1607 提示文字 联络母线：总线警告<段,位置 >
原因 － 给出的（段位）总线模块上有故障。
查询
影响 － 输出端被复位。
应急措施 － 在给出的模块上排除故障，用CMD软件（Phoenix公司）诊断。
1608 提示文字 $CYCFLAG上函数值的赋值非法
原因 － 一个BOOL函数的返回值被直接赋值给了一个$CYCFLAG.
查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡被停止，封锁激活的命令封锁。
应急措施 － 改动程序，确认提示。
1 出错提示/故障排除
1609 提示文字 $CYCFLAG的工作时间数据赋值非法
原因 － 给一个$CYCFLAG赋值局部运行时间数据。 查询 － 在程序处理过程中。
影响 － 信号斜坡停止封锁所有激活的命令。
应急措施 － 改动程序（只使用全局变量），确认提示。
提示文字 配置文件中出错 1610
1611 提示文字 MAC-ID已经被使用
1612 提示文字 任务开始时出错
1613 提示文字 分配器出错**
1614 提示文字 扫描器出错**
1615
提示文字 “
PRIO”
40-80被截止
1616 提示文字
启动封死：<字符串>
原因 － 在
PROKOR中插入一个（或多个）语句时启动被封死。
1617
提示文字 联络母线：在辅助环中的总线错误
原因 － 高水平控制器（PLC,等）的环形中的总线错误。 查询 －
影响 － 自动外部接口无效。
应急措施 － 矫正高水平环中的总线错误
2000 提示文字 新语句不是说明语句
2001 提示文字 等候二进制输出信号
2002 提示文字 初始化出错
2003 提示文字 初始参数含错
2004 提示文字 等候“DEFDAT”
2005 提示文字 变量未初始化
2006 提示文字 等候，CA
2007 提示文字 等候，DEF或者DEFFCT.
2008 提示文字 不能修改语句
出错提示/故障排除 2009 提示文字 全局子程序/函数不允许换名
2010 提示文字 数据列表名不能换名
2011 提示文字 初始值改动时出现不同的类型
2012 提示文字 SUB不能连接在SRC上
2013 提示文字 不能改动变量名
2014 提示文字 不允许修改索引
2015 提示文字 无系统子程序
2016 提示文字 无系统函数
2017 提示文字 P_路径名称句法错误
2018 提示文字 未使用外部协定的子程序
2019 提示文字 等候外部子程序，找到函数
2020 提示文字 等候外部功能，找到子程序
2021 提示文字 数据列表非“PUBLIC”
2022 提示文字 导入变量未在数据列表中说明
2023 提示文字 导入变量未在数据列表中说明
2024 提示文字 导入变量中出现类型/维数冲突
2025 提示文字 外部协定同子程序/函数说明语句不一致
2026 提示文字 外部协定同子程序/函数说明语句不一致
2027 提示文字 导入接口不正确
2028 提示文字 EXT[FCT]和DEF[FCT]的参数不兼容
2029 提示文字 模块中有句法错误
2030 提示文字 模块被另一过程占用
1 出错提示/故障排除
2031
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2051
2052
2053
2054 提示文字 模块不存在 提示文字 非法命令 提示文字 等候语句结束或者注释 提示文字 插入第一个语句非法 提示文字 非法的语句编号 提示文字 在“ENDDAT”后面只能插入注释 提示文字 非法或者未知的语句 提示文字 说明语句不在说明部分内 提示文字 指令不在指令部分内 提示文字 初始值不在初始化部分内 提示文字 “DEFDAT”中有错误，未进行插入 提示文字 “DEFDAT”非法 提示文字 全局“DEF”/“DEFFCT”中出错 提示文字 “DEF”/“DEFFCT”非法 提示文字 此地的“DEF”/“DEFFCT”/ “ENDDAT”非法 提示文字 此地的“EXT”/“EXTFCT”/ “IMPORT”非法 提示文字 文件未找到 提示文字 数据列表输入时出错 提示文字 此地的初始值无效 提示文字 初始值语法不正确 提示文字 第一行的名字必须同模块名相同 提示文字 此地给出的数组名无效 提示文字 索引相应的初始值已经存在 提示文字
等候“＝”
出错提示/故障排除 2055 提示文字 等候实数常量
2056 提示文字 等候“{”
2057 提示文字 复合元素不属于变量类型
2058 提示文字 常量名不属于变量类型
2059 提示文字 字符串常量过长
2060 提示文字 此地给出数组下标无效
2061 提示文字 复合元素在同一数据组中多次初始化
2062 提示文字 类型转换时有可能丢失信息
2063 提示文字 等候整数、实数或者字符常量
2064 提示文字 等候字符或者整数常量
2065 提示文字 等候“TRUE”或者“FALSE”
2066 提示文字 ENUM常量类型同ENUM变量类型不一致
2067 提示文字 复合元素的数组说明时多维的
2068 提示文字 缺数组下标
2069 提示文字 复合元素不是数组
2070 提示文字 等候＃或者ENUM类型名称
2071 提示文字 等候结构类型名称
2072 提示文字 类型名同上下文不符
2073 提示文字 复合元素既不属于“FRAME”也不属于“POS”
2074 提示文字 等候递增的下标
2075 提示文字 数字太小
2076 提示文字 等候“IS”
1 出错提示/故障排除
2077 提示文字 等候整数常量
2078 提示文字 等候一致的预定信号名称
2079 提示文字 复合元素型号未知
2080 提示文字 协议变量隐含定义
2081 提示文字 等候“POS”、“FRAME”、或“AXIS”
2082 提示文字 等候变量及其结构类型
2083 提示文字 等候预定信号
2084 提示文字 等候预定通道名称
2085 提示文字 等候“[”
2086 提示文字 数组范围缺失
2087 提示文字 等候“，”
2088 提示文字 信号下标值过大
2089 提示文字 等候“..”
2090 提示文字 等候一维字符数组
2091 提示文字 等候IN或者OUT
2092 提示文字 数组说明中含句法错误
2093 提示文字 等候正整数“]”或者“，”
2094 提示文字 最大允许三维
2095 提示文字 相对P-路径名称与NOD设置不符
2096 提示文字 等候“]”或者“，”
2097 提示文字 变量结构类型非法
2098 提示文字 变量在数据列表中未定义
2099 提示文字 数组下标超出数组范围
2100 提示文字
等候正整数
出错提示/故障排除 2101 提示文字 数组下标与数组维数不符
2102 提示文字 数组范围过大
2103 提示文字 该名称下的变量不存在
2104 提示文字 参数说明在数据表中无效
2105 提示文字 此局部参数类型已经作局部定义
2106 提示文字 语句不允许被删除
2107 提示文字 通过专有删除功能删除模块
2108 提示文字 I-Cod内有 “ERROR”标记
2109 提示文字 相应的End语句丢失
2110 提示文字 检查结构结尾错误
2111 提示文字 子程序/函数错误结束
2112 提示文字 标识符未定义
2113 提示文字 协议变量必须设定结构类型
2114 提示文字 无正确类型记录
2115 提示文字 复合元素类型未定义或未正确地定义
2116 提示文字 某个参数类型为局部定义
2117 提示文字 ENDDAT语句不存在
2118 提示文字 初始值的类型转换不可能
2119 提示文字 编译区与调用区不兼容
2120 提示文字 对象必须在数据表中或隐含定义
2121 提示文字 维数错误
2122 提示文字 名称未定义为数组
出错提示/故障排除 2146 提示文字 “ENDFOR”缺失
2147 提示文字 “UNTIL”缺失
2148 提示文字 “ENDIF”缺失
2149 提示文字 “ENDSWITCH”缺失
2150 提示文字 “SWITCH”中不含“CASE”
2151 提示文字 “SWITCH”后无“CASE”
2152 提示文字 “CASE”/“DEFAULT”在“DEFAULT”之后
2153 提示文字 “EXIT”不在循环语句主体
2154 提示文字 名称未定义为通道
2155 提示文字 名称未定义为标号
2156 提示文字 跳转目标未局部定义
2157 提示文字 跳转目标未全局定义
2158 提示文字 不允许跳转至标号
2159 提示文字 存在错误跳转至此标号
2160 提示文字 等候“THEN”
2161 提示文字 等候“DO”
2162 提示文字 输入字符错误
2163 提示文字 数值过大
2164 提示文字 “/”在P-路径中缺失
2165 提示文字 替代符无效
2166 提示文字 无文件名
2167 提示文字 名称过长
1 出错提示/故障排除
提示文字 扩展名无效
2169 提示文字 路径错误
2170 提示文字 空格不被允许
2171 提示文字 扩展名无效
2172 提示文字 等候通道标识符
2173 提示文字 等候绝对路径名称
2174 提示文字 等候“TO”
2175 提示文字 等候用户、机器或节点类型名称
2176 提示文字 等候“OBJ”、“NODE”、“USER”、或“PERI”
2177 提示文字 等候“NODE”、“USER”或“PERI”
2178 提示文字 数值缺失
2179 提示文字 “NODE”必须跟随
2180 提示文字 “BVS”或“MSD”必须跟随
2181 提示文字 “DVE”必须跟随
2182 提示文字 等候常量或变量
2183 提示文字 选项重复输入
2184 提示文字 减号后等待选项
2185 提示文字 等候语句编号
2186 提示文字 语句编号必须为正数
2187 提示文字 等候字符串
2188 提示文字 等候字符串
2189 提示文字 起始语句编号大于结束语句编号
2190 提示文字 属性名称必须跟随
2168
出错提示/故障排除 2191 提示文字 关键字的常量必须跟随
2192 提示文字 扩展名缺失
2193 提示文字 扩展名或“.*”
2194 提示文字 等候“WHEN”
2195 提示文字 等候通道名称
2196 提示文字 等候轴机器/通道名的绝对路径
2197 提示文字 等候“INO”
2198 提示文字 等候“MESSAGE”
2199 提示文字 等候整数常量
2200 提示文字 等候KI：1＝I<=12
2201 提示文字 等候“＋”或者“－”
2202 提示文字 等候“VAR”
2203 提示文字 选项只允许“I”“B”“H”“V”
2204 提示文字 语句结尾错误
2205 提示文字 等候“SEC”、“FOR”、或“CLOC”
2206 提示文字 通道名称缺失
2207 提示文字 名称未定义为通道
2208 提示文字 “DEL”必须跟随
2209 提示文字 动态变量需要的存储空间过大
2210 提示文字 等候“，”
2211 提示文字 符号不在表达式/赋值语句的开头
2212 提示文字 标号为局部定义
1 出错提示/故障排除
提示文字 在程序包1中无“WAIT CLOCK”
2214 提示文字 数组包含过多的简单元素
2215 提示文字 类型过大
2216 提示文字 记录项在符号表中不是标号
2217 提示文字 等候“USER”、“ACCESS”、或“COMMENT”
2218 提示文字 嵌套深度过大
2219 提示文字 等候操作数或表达式
2220 提示文字 等候“）”
2221 提示文字 等候工作循环变量名称
2222 提示文字 表达式类型不等于STAT_T
2223 提示文字 表达式类型不等于INT、REAL、CHAR、BOOL、ENUM
2224 提示文字 等候常量
2225 提示文字 等候正整数常量
2226 提示文字 符号非法
2227 提示文字 左操作数不等于INT、REAL
2228 提示文字 右操作数不等于INT、REAL
2229 提示文字 两个操作数都不等于INT、REAL
2230 提示文字 左操作数不等于INT、REAL
2231 提示文字 右操作数不等于INT、REAL
2232 提示文字 两个操作数都不等于INT、CHAR
2233 提示文字 左操作数不等于BOOL
2234 提示文字 右操作数不等于BOOL
2235 提示文字 两个操作数都不等于BOOL
2213
出错提示/故障排除 2236 提示文字 左操作数不等于INT、REAL、CHAR、ENUM
2237 提示文字 右操作数不等于INT、REAL、CHAR、ENUM
2238 提示文字 两个操作数都不等于INT、REAL、CHAR、ENUM
2240 提示文字 左操作数不等于INT、REAL、BOOL、CHAR、ENUM
2241 提示文字 右操作数不等于INT、REAL、BOOL、CHAR、ENUM
2242 提示文字 操作数不等于INT、REAL、BOOL、CHAR、ENUM
2243 提示文字 操作数类型无法比较
2244 提示文字 左操作数不等于POS、FRAME
2245 提示文字 右操作数不等于POS、FRAME
2246 提示文字 操作数不等于POS、FRAME
2247 提示文字 赋值语句两则不相容
2248 提示文字 表达式不等于INT、REAL
2249 提示文字 表达式不等于INT
2250 提示文字 表达式不等于BOOL
2251 提示文字 表达式不等于POS、FRAME
2252 提示文字 表达式不等于POS、FRAME、AXIS
2253 提示文字 等候变量或者数组简单元素
2254 提示文字 此处选择无效
2255 提示文字 表达式不等于CHAR、INT、ENUM
2256 提示文字 操作数不等于INT、REAL
2257 提示文字 操作数不等于CHAR
2258 提示文字 操作数不等于BOOL
1 出错提示/故障排除
2259 提示文字 左操作数：数组或者路径非法
2260 提示文字 右操作数：数组非法
2261 提示文字 右操作数：维数>1的数组非法
2262 提示文字 数组作为操作数非法
2263 提示文字 工作循环类型不等于INT
2264 提示文字 表达式类型不等于“MODUS_T”
2265 提示文字 等候逗号或者“） ”
2266 提示文字 类型复合元素同类型初始值不兼容
2267 提示文字 左侧：数组非法
2268 提示文字 右侧：数组非法
2269 提示文字 右符号常数＝>左标引
2270 提示文字 左右的类型不兼容
2271 提示文字 要求路径表达式（数组！）
2272 提示文字 路径表达式非法
2273 提示文字 数组非法
2274 提示文字 实际/形式参数类型不兼容
2275 提示文字 实际/形式参数类型不兼容
2276 提示文字 维数不吻合
2277 提示文字 此处数组维数大于1非法
2278 提示文字 返回值：数组字符串常量非法
2279 提示文字 返回值类型同函数类型不兼容
2280 提示文字 右操作数：禁用括号，因为路径表达式
2281 提示文字 禁用路径表达式括号
出错提示/故障排除 2282 提示文字 第一个常量同该常量不兼容
2283 提示文字 常量类型同SWITCH中的表达式不兼容
2284 提示文字 不能选取整个数组
2285 提示文字 等候复合元素名称
2286 提示文字 复合元素重复说明
2287 提示文字 等候“，”或者“） ”
2288 提示文字 等候“]”
2289 提示文字 范围说明错误
2290 提示文字 等候常量
2291 提示文字 等后结构数据类型名称
2292 提示文字 非数据类型名称：禁止新建
2293 提示文字 复合元素未作为数组的约定
2294 提示文字 等候“＃”
2295 提示文字 无法标引数组中的复合元素
2296 提示文字 非该类型的常量名
2297 提示文字 复合元素约定作为数组：等候标引
2298 提示文字 数据聚合类型（POS）同上下文不兼容
2299 提示文字 等候未知的常数类型
2300 提示文字 非列举数据类型名
2301 提示文字 非AXIS复合元素
2302 提示文字 非FRAME复合元素
2303 提示文字 非POS复合元素
1 出错提示/故障排除
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2316 提示文字 参数表结尾错误 提示文字 等候子程序名 提示文字 相对路径非法 提示文字 等候模拟输入信号 提示文字 等候数字输入 提示文字 等候“（” 提示文字 数字式输入此处无效 提示文字 形式参数类型无效 提示文字 没有程序供使用 提示文字 没有出错 提示文字 未给出对象名 提示文字 对象名太长 提示文字 对象名不允许含“.”
2317 提示文字 分层编号不在查找路径中
2318 提示文字 参数必须在模块中经过定义
2319 提示文字 等候“NO”、“OFF”、“ENABLE”、“DISABLE”、“DECL”
2320 提示文字 不得更改信号名
2321 提示文字 不得更改预先定义好的信号
2322 提示文字 新/旧信号类型不同
2323 提示文字 信号类型不得更改
2324 提示文字 双重定义
2325 提示文字 类型不明
2326 提示文字 等候名称
出错提示/故障排除 2327 提示文字 等候类型
2328 提示文字 等候“：”（“：”ERWARTET）
2329 提示文字 组合起来的模拟信号无效
2330 提示文字 等候信号名
2331 提示文字 等候模拟输出信号。
2332 提示文字 数组简单元素/变量不是REAL类型
2333 提示文字 等候“*”
2334 提示文字 等候实数常量、变量或者数组简单元素
2335 提示文字 组合信号大于32位
2336 提示文字 等候“ON”或者“OFF”
2337 提示文字 参数说明中不允许有数组范围
2338 提示文字 参数说明中的数组范围非法
2339 提示文字 操作数类型无法比较
2340 提示文字 重新编译语句
2341 提示文字 整数常量应该不等于0
2342 提示文字 名字长于12个字符
2343 提示文字 无全局性程序
2344 提示文字 等候“DISTANCE”
2345 提示文字 等候“DELAY”
2346 提示文字 等候“PRIO”
2347 提示文字 “PRIO”在40至80之间非法
2348 提示文字 “DISTANCE”:的值仅能为1或0
1 出错提示/故障排除
2349 提示文字 常量不允许赋值
2350 提示文字 主程序的运行时间不能使用
2351 提示文字 运行时间不能使用
2700 提示文字 <目标名>语句不存在
2701 提示文字 <目标名>输入语句过长
2702 提示文字 <目标名>输入语句过长或者错误结束
2703 提示文字 <目标名>数组含过多的简单元素
2704 提示文字 <目标名>无动态存储器空余
2705 提示文字 <目标名>语句不能被格式化
2706 提示文字 <目标名>语句不能被再编译
2707 提示文字 <目标名>语句不存在
2708 提示文字 <目标名>嵌套深度过大
2709 提示文字 <目标名>不能扩大连接表
2710 提示文字 <目标名>局部子程序过多
2711 提示文字 <目标名>已达到最大
原因 － 如果一个模块已经达到了最大值（65536 Bytes）.则出现提示，例
如“SRC已经达到了最大，不能扩大”
2712 提示文字 <目标名>存储器错误：无法打开文件
2713 提示文字 <目标名>无物理存储器空余
2714 提示文字 <目标名>无虚拟存储器空余
2800
提示文字
内部编译错误<目标名>
2801 提示文字 <目标名>存储器管理错误<错误号>
2803 提示文字 未定义的句法错误
出错提示/故障排除 2821 提示文字 $ORI-TYPE隐含地设置到#VAR
原因 － 在操作模式“T1”或“T2”下($IPO-MODE=TCP)外部TCP被激
活，并且方位控制$ORI-TYPE被设置到#JOINT。这个结合是不允
许的。
查询 －
影响 － $ORI-TYPE被隐含地设置到#VAR。
应急措施 － 设置$IPO-MODE到#BASE
－ 设置$ORI-TYPE到#VAR或#CONSTANT
2822 提示文字 不能将$ORI-TYPE=#VAR/#CONSTANT混合到$ORI-TYPE=#JOINT
原因 － 由于$ORI-TYPE=#VAR或#CONSTANT到$ORI-TYPE=#JOINT
在CP-CP接近中轴的运动不协调。在一个没有Orijoint CP移动
期间，如果其中一个腕关节轴角度旋转太大提示将出现（见提示
＃1491）。
查询 －
影响 － 准确地停止。
应急措施 － 在没有Orijoint移动时应避免腕关节轴角度过多旋转。
2829 提示文字 Orijoint不可能：开始和目标位置的结构不同
原因 － 当TCP的移动超出直线A2-A3（“肘结构”）的范围时。用移动来
预防TCP的发生（用不同的方向到达一个编程点）
查询 －
影响 － 斜坡制动；用$ORI-TYPE=#JOINT动作语句不能执行。
应急措施 － 设置$ORI-TYPE=#JOINT到#VAR或CONSTANT
4300
提示文字
<目标名>进行编译吗？
4301
提示文字
<目标名>复制吗？
4302 提示文字 <目标名>覆盖吗？
原因 －已经有了一个要覆盖的对象
查询 －在处理命令的过程中。
4303 提示文字 <目标>删除吗？
4304 提示文字 <目标>连接吗？
4305 提示文字 <目标>分离吗？
4307 提示文字 删除整个程序？
原因 － DEF语句应删除。DEF语句只能连同整个程序块一起删除。
查询 － 在处理命令过程中。
影响 － 无
1 出错提示/故障排除
4308 应急措施 － 无 提示文字 删除初始化？
原因 － 应该删除后面带初始化的数组说明语句（包括后面的空行）。这个
必须一起删除。
查询 － 在命令处理式。
影响 － 无
应急措施 － 无
提示文字 <目标名>覆盖工作程序吗？
原因 － 对象已经存在，应重新建立（COPY）.
查询 － 无
提示文字 <目标名>覆盖已经选定的对象吗？
原因 － 对象已存在、已选定、应重新建立。
查询 － 在命令处理过程（COPY命令）中。
影响 － 无
提示文字 <目标名>删除工作程序吗？
原因 － 要删除的任务式工作程序。
查询 － 命令处理过程（DELETE命令）。
影响 － 无
提示文字 <目标名>覆盖已选定的对象吗？
原因 － 要删除的对象已选定。
查询 － 命令处理过程（DELETE命令）。
影响 － 无
提示文字 目录不存在！是否建立？
原因 － 目标目录在PC上还未建立。
查询
影响
应急措施 － 建立目录。
提示文字 <文件名>激活：过程停止吗？
原因 － 机器数据再次装载。
查询
影响 － 程序处理的停止
应急措施 － 在装载完机器数据之后必须重新启动程序。
提示文字 ******
原因 － 用户可编程提示。
查询 －
影响 －
应急措施 － 4309 4310 4311 4312 4314 4315 9000