本手册的内容是针对Solidtech的 运动控制卡 PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074编写。如果手册中包含一些错误，请您将发现的错误告知我们，帮助我们不断完善，我们不胜感激。
1初始化失败或开启测试程序异常运行程序后弹出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失败
1.1 硬件驱动安装首先确定计算机管理中硬件驱动是否有安装好
1、 确定板卡金手指洁净（用橡皮擦清洁金手指），并将卡安装在电脑插槽里，
2、 更新板卡驱动，请参考说明书中安装驱动的方法进行安装。
3、 重新插拔卡，更新板卡驱动
4、 换PCI槽测试，换卡测试，换电脑测试
5、 如果做完上述尝试，仍然认不到卡的话，请联系业务，将卡发回公司处理。
1.2 管理员权限如果开启程序出现卡号或者轴号是非常大的一个数，请考虑是否有获取管理员权限在使用win7及以上版本的系统时，直接运行.exe可执行程序时，需要鼠标右键点击程序，并选择“以管理员身份运行”，或者用其他方法获得管理员权限后，运行程序的结果才是正常的。
1.3 程序配置
使用.net进行编程时，如果配置管理器（“生成”的菜单下面）里面的设置是Any CPU时，在程序运行时报错 0x800700B，需要将配置管理器的设置改为与系统配置一致。例如计算机是32位系统，则“活动解决方案平台”下面选择“X86”，如下图所示。如果计算机是64位系统，则选择“X64”
2 电机不能正常控制目前PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074都支持多线程函数调用。如果是客户自己写的程序不能正常控制的话，请先用自带测试程序motionpanel来做测试。确定motionpanel运行正常后，再使用对应编程语言的范例测试。再查看自己写的程序。如果程序上有不明白之处，可以直接将部分测试代码邮件至公司邮箱，我们会尽快回复。
2.1 电机不动
2.1.1 打开测试软件motionpanel，查看限位或告警，急停是否已经有效。限位，告警显示1为有效，急停显示0为有效。如果硬件限位的有效电平与默认值相反的话，请参考用户手册中的motionpanel的操作说明来反转限位有效电平。程序中调用该函数来反转电平。如果告警或急停有效的话，请检查接线。
2.1.2 查看电机是否已经激磁（使能或者servo on），用手推动轴确定电机是否已经激磁，如果没有的话，检查驱动器的servo on信号是否已经接好，是否有给出激磁信号。
2.1.3 如果电机已经激磁，检查驱动器的控制模式是否正确。升立德的运动控制卡支持的是位置控制模式，请确认驱动器的控制模式与卡一致。
2.1.4 接线不正确 请参考说明书中运动卡对应驱动器的接线，确保有提供24V外部电源
2.1.5 接线不牢固 断电后，检查所有的接插口，用手拉一拉，是否很容易拉掉。保证所有接线插口已接好
2.1.6 如果上述都确定没有问题，且脉冲输出方式是方向+脉冲时，直接用万用表的HZ档（测频率档），两根表笔分别接到PUL+,PUL-上，使控制轴运行在速度模式下，正常情况下，可以测到脉冲频率与运行速度是一致的。或者将脉冲线信号端直接接到板卡脉冲反馈信号端。即 PUL+,PUL-,DIR+,DIR-分别对应接到 OA+,OA-,OB+,OB-，如下图所示。然后用motinpanel做测试，脉冲输出格式与脉冲输入格式都设置为PUL/DIR格式。如果发出脉冲与反馈脉冲不一致的话，则表明板卡脉冲发生端出现故障。
如果测试结果正常，表明板卡工作正常，请检查其他硬件原因
2.2 电机出现抖动或者异常振动或者编码器位置持续跳动2.2.1 如果是控制伺服，请确定驱动器脉冲信号的地或者脉冲反馈信号的地与板卡的信号地已经连接在一起。大部分的运动异常都是由此引起的，请重视。 以松下伺服器接线图为例说明： 松下驱动器X5端口的脉冲信号地 13脚或者编码器反馈信号地 25脚任选其一与板卡的信号地连通
2.2.2 尽量采用带屏蔽的编码器连接线减少电磁干扰
2.2.3 尽量采用差分方式的接线方式，可以有效避免电磁干扰
2.3 电机只往一个方向转接好线的前提下，驱动器的控制方式要与板卡的脉冲输出方式一致。控制卡有两种输出方式PUL/DIR，CW/CCW。确定驱动器中的设置是一样的。
3 通用输入输出不正常
3.1 输入不正常提供外部24V电压的前提下，将按钮接在EICOM和DI两端（运动卡中EICOM与0V已经相连），打开motionpanel，按下按钮，观察DI输入状态是否发生变化，或者用外用表电压档测试EICOM和DI两端的电压值是否发生变化。
3.2 输出不正常输出是集电极开路输出[1]，输出有两种状态：导通、截止。不能直接用万用表或电压表测量输出电压。除非在提供外部电压，并连通负载的情况下，才能测到高低电平。运动卡上的输出导通的时候可以测到低电平。确认负载输入电流大小DO所驱动设备的电流单路不能超过50 mA，如果驱动电流很大，可以增加驱动板（DIN-8D）。电流过大将损坏输出芯片。在已经提供24V外部电源的情况下，并且输入正常和负载电流没有超过限制的前提下，将输出端接到输入端，如下图所示。然后用motionpanel做测试，如果输入显示与输出设置值一致的话，则输出输入是正常的。如果不是，则可以确定板卡输出输入故障。
[1] 集电极开路，http://en.wikipedia.org/wiki/Open_collector
