当前状况/任务
Trützschler 公司在生产用于高产梳棉机即纺织工业用开松与清洁机的转筒时，对精确性有特别高的要求。即使鼓体由实心钢板制成，还是必须在很高的旋转速度下保证其能将容差保持在极小的范围内。由于以前 Trützschler 公司在焊接时需支出非常高的人工费用，因此公司希望能将 MAG 脉冲焊接工艺自动化。
实施措施/解决方案
库卡机器人 KR 6 是达到所需质量的基础；通过接触式传感器和电弧传感器，该机器人可以对焊接过程进行可靠控制。接触式传感器用于焊缝识别。借助于测量传感器，机器人可在焊接过程开始前就测出构件上可能出现的、偏离编程所用参照模型的几何差异。通过电弧传感器，KR 6 可在焊接过程中跟踪焊缝。若电弧的间距发生变化，控制系统会得到焊嘴偏离接缝中心的信号；由此，机器人可通过其他轴位平衡偏差。
装备有焊嘴的 KR 6 借助于线性滑轨在两个工位之间移动，并在工位上焊接两种不同尺寸的转筒。大转筒直径 1200 mm，板厚 22 mm；小转筒直径 690 mm，板厚 15 mm。机器人控制系统必须一共协调九根轴的运动，因为除了机器人的六根轴外，线性滑轨及安装的两个工件定位器还各有一根轴。
转筒在圆弯曲机内成型之后，由人工将转筒通过四个焊接点联接起来。此外，用户可在焊缝两侧焊上引入板及引出板，这样，焊接时在焊缝始端与终端可能出现的缺陷就可留在鼓体之外。接着，由一台起重机将转筒置于一个工件定位器上。为了校准鼓体的纵缝，以点动模式手动移动机器人的外轴；在此过程中，激光光束给定纵缝中心的参照点。在通过接触式传感器再次检查了焊缝位置后，机器人将在电弧传感器的支持下从内外两侧焊接纵缝。然后，起重机将鼓体从焊接室中举出。工作人员取下引入板和引出板，并接上两块底板。鼓体重新进入焊接室后，机器人将底板用圆缝焊接上。
系统部件/合同范围
带接触式及电弧传感器的库卡机器人 KR 6
以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带视窗操作界面的控制面板
焊嘴
整套解决方案及功能性证明的研发
机器人编程
焊烟吸除装置
安全设备
投入运行
供货商为位于杜塞尔多夫附近希尔登的、专门从事焊接工艺的库卡系统合作伙伴 Paul von der Bank 有限公司。
结果/成效
质量高
为避免以后以 25/100 毫米为间距并排旋转的转筒出现不平衡的情况，焊缝均匀是一个前提条件。
灵活性突出
由于可方便地从控制装置中调出不同焊接程序，因而保证了高度的灵活性。由此，用户可以随意的顺序焊接两种不同规格的辊。与埋弧焊相比，该技术还有自动化程度高的优点，这也使客户受益匪浅；因为在给其中一个工作站供能或进行清理时，机器人无需等待就可在另一个工作站上工作。由于 KR 6 体积小，因此它在进行内焊时能够在鼓体中运动。
经济效益
与人工传送相比，Trützschler 公司可将生产时间缩短 35%，并由此使焊接工艺最优化。机器人工作单元在单班生产中可达到八套、每套两个鼓体的日产量；目前的产量为每天五套。在循环时间之内，即在 26 或 14 分钟内，机器人分别可焊接 1.1 m 纵缝以及在大鼓上焊接 7.5 m 盘条、在小鼓上焊接 4.3 m 盘条。Trützschler 公司预计整套设备投资的回报期为三年。
可用性高
由于到库卡系统合作伙伴 von der Bank 公司的空间距离近，加之该公司服务迅速，故而额外保证了所要求的、高达 95% 的可用性。
通过培训提高接受度
通过对有关员工进行培训，von der Bank 公司加强了员工对现代先进技术的接受度。其中有利的一点是库卡控制面板采用了常见的视窗界面。
