引言：随着塑料加工行业在我国的迅速发展，注塑成型设备的自动化程度也越来越高。为了提高生产效率，现代化的注塑机都配置了机械手。机械手能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其安装预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。本文介绍用奥越信PLC控制的注塑机机械手，利用PLC灵活控制的特点，行走部分配置滑线导轨，采用斜齿轮齿条传动和变频调速控制。
1、机械手的组成
注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统、位置检测系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成机械手手臂的正常功能而设计，通过液压动力来驱动机械部件的运转达到取物放物的功能。控制系统则是注塑机械手的核心，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工艺进行操作。位置检测装置主要用于控制机械手的运动位置，并随时执行机构的实际位置反馈给控制系统，与设定的位置进行比较，再通过控制系统进行调整，以达到所需的精度控制。
2、注塑机机械手动作示意图
1-原点；2、9-下降；3、5-物件取出；4-吸盘；
6、11-上升；7-横行；；8、12-回旋；10-夹取物件；13-横行回走
3、控制要求
一个标准的工作循环包含了上图所示13个基本动作。对于不同的情况，机械手的工作方式需要有多种选择以应对工作要求的变化。根据机械手的现场实际工作情况，程序必须考虑以下几种功能：1)自动运行和手动运行两种基本工作模式；2)程序还必须提供回原点的功能；3)为了便于机械手动作的单步调试，程序必须提供单步运行的功能；4)为了配合注塑机工作的某些特殊需要，程序必须提供单周期运行的功能。
4、控制系统
本设计采用了奥越信224CCPU(自带14DI/10DO）为主控，对注塑机械手进行编程控制，基本单元、外接特殊单元和特殊模块的数量最多不超过7个。采用PLC控制的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高。不需要对硬件环境做大的改变，随时可依生产工艺的不同要求而修改，并具有可扩展性。下图为I/O分配表，用户可根据该表进行编程（仅供参考，可根据现场另行修改）
编写程序时，对于每个动作的控制点必须要正确，避免引起调试时出现差错，程序可根据上图的分配点进行编写，编写时要根据现场的生产工艺所需要的动作也进行编写，采用人机界面进行监控与操作，这里推荐使用组态王画面软件。
结束语：
本设计利用十分成熟的PLC技术和变频器调速技术以及十分成熟先进的机械传动构件，让注塑机械手变得更加灵活与满足客户的需求。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。
