一、 系统概述
施耐德集团公司是世界著名的电控产品厂商，其产品LXM23A伺服控制器以其优越的性能在运动控制领域有着广泛的应用。该伺服控制器本身自带的是CANOPEN通讯，在遇到主控系统是PROFIBUS通讯时（如西门子300、400PLC），需要解决PROFIBUS到CANOPEN协议的快速转换问题。北京鼎实创新科技有限公司的PB-B-CANOPEN总线桥起到PROFIBUS到CANOPEN的协议转换作用，其特点是通讯速度快，使用方便灵活。如下图1-1所示，该系统中由西门子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度给定等，同时要监测伺服控制器状态字等相关参数。现以连接一台伺服控制器为例说明。
图1-1
二、 接线及参数设置
1、 接线：施耐德伺服的CN4为CANOPEN口，CN4各针脚定义如图2-1所示，其中针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连，针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。
图2-1
2、 参数设置：本次测试中，在伺服控制器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是：P3-01（通讯波特率）、P3-02（通讯协议）、P3-05（CANOPEN地址设置）。这里波特率设为：500K，通讯协议选择CANOPEN，CANOPEN地址设为1。
三、 硬件组态
1、 新建一个项目，加载GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加从站PB-B-CANopen_Master/v11，设置站地址为19，如图3-1所示
图3-1
2、 设置CAN通讯参数，波特率500K，发送周期2ms,如图3-2所示
图3-2
3、 这里要用SDO读取状态字和编码器位置当前值。添加两条RSDO，数据长度分别为2个字节、4个字节。如图3-2所示
图3-2
4、 设置SDO通讯参数
根据施耐德的产品说明，这里状态字对应的对象字典索引为：6041H，子索引为：00H。编码器位置当前值的对象字典为：6063H，子索引为：00H。如图3-3、3-4所示
图3-3
四、 启动通讯
将控制字第0为即Q0.0置1，启动发送，观察PIW256和PID258的数据，PIW256中的内容为状态字，PIW258的内容为编码器当前位置值。
五、 结束语
每台PB-B-CANOPEN最多可以配置24条CANOPEN指令，可实现多台伺服通过一个总线桥与西门子PLC的连接，节省了大量成本。PLC发给伺服控制器的命令有两种方式，分别是事件触发（即输出数据变化时发送）和时间触发（最快1ms发送一条），实现了PLC与伺服之间的快速通讯。PB-B-CANOPEN所有通讯参数均在STEP7中设置，无需单独的下载软件，为客户使用提供了极大的便利。本产品在风电、船舶、冶金、机械加工、橡塑机械、物料加工等多种行业已有广泛的应用，在此发表与同行共享。
