CT系列运动控制器原理简述:
CT系列运动控制器都是对主从编码器信号进行速度和位置计算,对同步关系或者规划曲线进行实时比较,输出模拟量信号控制从轴速度来调整从轴的当前速度和位置,达到同步和产生运动曲线的。采用速度模式法师控制从轴电机,就是利用了执行器(伺服或者变频器)工作在速度模式的响应速度是在位置模式(脉冲模式)的10倍以上这个特性,从而确保了整个系统响应速度更快,精度更高。
系统框架:
CT150控制器控制实现一主两从控制,控制主从同步运行或做飞剪控制。主机可以是伺服电机或变频电机+编码器。整个控制过程采用闭环控制,从机编码器信号反馈到控制器CT150,CT150根据反馈的信息与主机编码器信息比较,然后发送模拟量控制从机的运行。CT150自带色标套准功能,可检测材料上的色标进行高精度裁切,同时可以通过手动相位修正+/-调整裁切位置。CT150自带4个可定义输出口,满足生产过程中的其他输出动作,采用标准MODBUS协议实现与其他设备兼容通信。
Vout输出曲线及原理:
飞剪原理如图所示:(1)当裁切长度小于滚刀周长时,相同时间内滚刀所走的距离较长,所以刚开始滚刀的线速度会大于送料速度,滚刀做减速运动知道速度与送料速度相同,此时进入同步区,在同步区的任何位置裁切理论上都不会产生误差。裁切完成后,滚刀驶离同步区,开始加速运行,为下次裁切做准备,周期运行如图所示。(2)当裁切长度大于滚刀周长时,显然,滚刀要等待材料的到来。先慢慢加速当加速到与送料速度相同时进入同步区,在同步区的任意位置可以实施裁切动作,裁切完后慢慢减速为下次动作做准备,如图所示。(3)当裁切长度等于滚刀周长时,只要主从同步即可实现准确裁切。
CT150通过发送模拟量(0~10V)控制从机运转,10V对应从机最高速度。并且加速减速曲线采用Sin平方曲线,使运行更加平滑稳定,减小机械冲击所引起的误差及对机械部件的损坏。
典型应用案例:
CT150功能特点总括:
l 基于FPGA架构,高精度控制,30us动态响应时间。
l Sin平方速度曲线闭环控制,启停平滑,冲击小,定位快且准。
l 自带色标对位功能,实现对印刷色标的定位裁切。
l 同步飞剪功能可选。
l 14位高性能D/A输出。
l IO口信号光耦隔离,带编码器信号级联信号输出口。
l 采用MODBUS通信协议,参数设置简单易用。
应用领域:
水性链刀型覆膜机、横切机、模切断张等。