上海众拓三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测
文章作者：上海众拓机器人技术有限公司 杨树彬
参考资料：德国BAHR公司直角坐标机器人（www.lt-bahrrobot.com）
关键字：德国BAHR ，直线轨道，直角坐标机器人
一、工作要求：
1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。：
2、检测范围：
X ， Y ， Z 轴的有效行程分别为2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端装配 可旋转视觉像机。相机可旋转。
3、 工件形状：
工件为电脑液晶显示器，该显示器有大有小，工作台每次安装10个显示器，以备检测。
4、 定位位精度及分辨率：
重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01 mm
5、控制系统：
系统要求能够对检测数据要进行分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记 等。
二、机器人组成：
该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成。
2、机器人定位系统
上海众拓机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品， X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动，单坐标重复定位精度为0.025mm。
X轴选用DLK200定位单元，由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
Y轴选用DLK160定位系统单元，由于结构要求，Y 轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
Z轴选用DLK160定位系统单元，Z轴的下端安装电机，上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。
一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。
3、伺服驱动系统
选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
4、视觉系统
该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。
5、控制系统
控制系统由大型PLC、触摸屏组成。
6、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护，所有的技术开发都是由上海众拓机器人技术有限公司完成
