一．电梯S曲线介绍
电梯S曲线控制软件是以距离为原则，自动运算生成从启动到停车的平滑曲线，没有爬行，直接停靠在平层位置，系统根据需要运行的距离，自动运算出最适合人机功能原理的曲线，没有个数的限制，而且不受短楼层的限制。
S曲线是整个产品是否能够成功的技术关键点之一，一个好的S曲线应该能够保证电梯高效率的运行，实现准确定位并提供良好的舒适感。考虑到电梯效率和程序设计的方便性，本系统采用抛物线类型的S曲线。
二、S曲线的计算
1）加速度单位换算
根据电机额定转速与电梯额定梯速对应关系确定加速度的单位
2）最小速度计算
计算只有t1,t3段对应的加速段最小速度值和只有t5,t7段对应的减速段最小速度值。
3）电梯运行转速计算
将电梯的运行速度转换为电梯的运行转速
4）加加速度计算
根据加速度及各段时间计算各段对应的加加速度
5）t2,t6计算
根据转速，最小速度以及加减速度计算
6）最短运行距离计算
根据加减速度及各段运行时间分别求取加速段及减速段运行距离
7）匀速段t4计算
根据需要运行的距离，最短运行距离，编码器每转对应脉冲数以及电梯运行转速计算
三、电梯S曲线参数调试
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功能码
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代码名称
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参数说明
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单位
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F4-04
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加速度
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0.200～2.000m/s2
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0.001m/s2
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F4-05
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拐点加速度时间1
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0.300～4.000s
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0.001s
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F4-06
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拐点加速度时间2
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0.300～4.000s
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0.001s
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F4-07
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减速度
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0.200～2.000m/s2
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0.001m/s2
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F4-08
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拐点减速度时间1
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0.300～4.000s
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0.001s
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F4-09
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拐点减速度时间2
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0.300～4.000s
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0.001s
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F4_04~F4_06功能码定义了电梯加速运行过程中的S曲线参数：
F4_04是S曲线直线加速过程中的加速度；
F4_05 是S 曲线加速起始段拐点加速度由0 变化到F4-04所设定的加速度所用的时间，此参数越大，曲线拐点越缓；
F4-06是S 曲线加速结束段拐点加速度由F4-04所设定的加速度减小到0 所用的时间，此参数越大，曲线拐点越缓。
F4_07~F4_09功能码定义了电梯减速运行过程中的S曲线参数：
F4_07是S曲线减速过程中的减速度；
F4_08是S 曲线减速结束段拐点减速度由F4_07所设定的减速度减小到0 所用的时间，此参数越大，曲线拐点越缓；
F4_09是S 曲线减速起始段拐点减速度由0 变化到F4_07所设定的减速度所用的时间，此参数越大，曲线拐点越缓；
四、总结
通过大量的理论计算得到了电梯采用抛物线曲线是的最佳速度生成方法。该方法具有可以实时的任意调节曲线的形状，便于在电梯调试时获得最佳的舒适感。同时该曲线的算法也适用于其他启停需要平滑启停的负载。
