引言：
随着生产效率的提升和产品形象提升的需要，企业对产品包装上产品标签的贴置速度和精度有了相当高的要求，这就给贴标设备生产商带来了挑战性的问题，既要生产出有市场竞争力的产品，又要尽可能的降低成本。该项目中高速贴标机要求完成前标、后标或圆瓶的高速贴标动作，我们采用台达DVP28SV11T型PLC、DOP-B05S100型触摸屏和ASD-A2-0421-B型伺服驱动器完成项目，关键动作控制由该伺服驱动器的内置Pr位置控制功能实现，可独立完成前标、后标或前、后标同时贴标，同时还可以完成圆瓶的贴标动作。经实践检验，效果相当理想。设备如图1所示。
一、高速贴标机工作原理：
高速贴标机原理简图如图2所示。贴标机上装有工作物检测、前标标签检测、后标标签检测、前标存量检测、后标存量检测和瓶底检测传感器。贴标机可单独进行前标、后标贴标动作或前、后标同时动作，此时不需进行瓶底检测。
当切换到贴圆瓶标签工作状态时，由前标侧伺服电机执行动作，且需要卡瓶气缸动作使用轮附卡住工作物。可在一个工作物上贴一张或两张标签，为了标签位置美观，底部有凹痕等特征的工作物需要确定标签位置，此时需要瓶底检测传感器信号参与控制。工作物传送带有低速和高速两种状态，故伺服驱动器亦有低速和高速两种状态，需要根据传送带的速度选择调节参数以协调贴标动作。
二、项目设计:
根据设备工作要求，需要：①PLC进行整体动作逻辑控制；②触摸屏以进行设备操作和参数调整；③前标和后标两套伺服驱动装置；④传送带拖动设备；⑤轮附驱动设备。控制系统框图如图3所示。
贴标机核心动作由伺服驱动器即A2伺服驱动器的运动控制功能，即Pr模式实现；PLC完成传感器信号的逻辑处理和进行A2 PATH路径选择及路径触发；触摸屏可进行贴标机的各种动作操作及A2内相关控制参数的监控和修改。采用RS-232通讯将触摸屏和PLC连接起来以进行机器的动作逻辑控制；采用RS-485通讯连接触摸屏和前标、后标两台A2伺服驱动器，以根据工艺要求对相关驱动器参数，如速度和延时时间等参数进行修改。
三、路径规划及时序：
根据台达A2伺服运动控制Pr模式设计伺服驱动器的动作路径和触发时序。规划PLC的Y1、Y2和Y3分别连接A2的DI2（POS4）、DI3（POS3）和DI4（POS2）。下面以前伺服低速状态的驱动为例对这一应用思想加以说明。图4为该工况的时序。在PLC程序中该动作程序分支中输出需要的路径选择电平，当检测到工作物时，以中断方式触发，输出CTRG触发信号，即A2伺服路径的触发脉冲，此时A2伺服将根据事先内部设置的该路径动作参数驱动伺服电机。当贴标完成，会检测到下一张标签信号，说明之前的标签已贴置完成。此时将以中断方式输出CTRG信号，触发完成停止动作的路径，路径选择相关的输出电平之前已经在PLC相应的分支程序中输出。其余动作实现方式的时序与此类似。对于停止路径，为了使电机停止平稳，且每次的停止距离相等，在A2伺服该路径的相关参数中设置一定的停止距离，以使每次的停止曲线如图4阴影部分所示。这样做的目的就是使每一次贴标动作的位置精度最优。
四、结论：
使用本文中的项目设计及实现方法，可以在出色完成控制任务的同时实现低成本，并且可快速适应市场需求而生产完成不同动作要求的贴标设备。中达电通股份有限公司的A2高性能伺服驱动器的内置Pr运动控制功能以其出众的性能使用户得到了最好的经济效益。