目前在机床加工行业中，要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度要有很大的提升，首先一点就是针对机床方面进行全方位自动化处理，使人力从中解放出来，我们沈阳莱茵机电有限公司代理的德国百格拉直角坐标机器人目前在机床行业内正在逐步大量使用，包括数控车床上下料机器人、数控冲床上下料机器人、数控加工中心上下料机器人等等。以下文章是我公司已经具体项目针对加工中心上下料的说明文章。
在用立加加工轮毂等大型零件时，负载可达几十公斤重，其外形也大多是盘类件。这类加工件数量大，机床几乎要24小时运行。在欧美等发达国家早已采用机器手来自动上料和下料。要根据加工零件的形状及加工工艺的不同，来采用不同的手爪抓取系统。而完成抓取，搬运和取走过程的运动机构就是大型直角坐标机器人，它们通常就是一个水平运动轴（X轴）和上下运动轴（Z轴）。本文介绍沈阳莱茵机电有限公司设计的立式加工中心上下料机器人。被加工零件形状和重量不同所采用的手爪形状及结构也不同，手爪的类型及尺寸要根据具体的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。
一、机械结构：
通常毛坯料和加工完的工件分别放置在加工中心的一侧或两侧。图1中给出的两个例子是最常见的上下料和机床位置关系。
这里Z轴，手爪系统和毛坯件的总重量通常是100到300公斤。对于负载重量小及抓取后不需转动处理（下料时），Z轴就用单根的LM-A44结构。如果负载较重或及下料时负载还要被转动，Z轴就用如图2的双根加强型的LM-A88结构。LM-A44结构可以抓取60公斤重负载，LM-A88可以抓取300公斤重负载。Z轴的有效行程从200mm到2000mm，可以满足常见的加工中心上下料要求。
整体效果图 Z轴LM-A88抓取轴
程较长，小负载时采用一根PAS44BB或两根PAS4
3BB结构。大负载时采用两根PAS44BB结构或加强型PAS88BB结构。X轴的负载是指Z轴，手爪系统和毛坯件的总重量。X轴的负载从200公斤到800公斤，其标准的有效行程最长达5600mm。特殊要求X轴的负载可达3000公斤，其有效行程最长达12000mm。
通常情况下采用一个X轴，两个Z轴结构，其中一个Z轴仅用于上料，另一个Z轴仅用于下料。这是Z轴可以是齿型带传动，而X轴要采用齿轮齿条传动方式。
二、传动方式及运动参数
标准型X轴和Z轴采用齿型带传动，其运行速度根据负载大小及行程最高可达5米/秒。但实际